Realizace podpůrného mapového software pro autonomní robot

1. Realizace podpůrného mapového software pro autonomní robot Ondřej Švehla

2. Vytvořit mapový software, který bude umožňovat: • Vytvářet, ukládat a modifikovat data o vnějším prostředí • Poskytovat důležité informace o prostředí robotu Cíle práce

3. Zvolení formátů pro tvoru datových podkladů • Rozvaha nad klíčovými informacemi o cestách • Implementace funkční vrstvy softwaru • Implementace GUI mapového softwaru Postup tvorby softwaru

4. Formát RNDF – slouží k vytvoření mapy, obsahuje následující prvky: • Segment • Line • Waypoint • Zóna • Formát MDF – slouží k vytvoření cesty, kterou má robot následovat • Obsahuje seznam navigačních bodů Formáty pro uložení informací

5. Informace o cestách: • stoupání, povrch, šířka – informace důležité pro rozpoznání obrazu • vstupní, výstupní bod segmentu – důležité při vstupu do nebo opuštění zóny – např. při vstupu do zóny robot začne využívat ke své orientaci kompas atd. • Informace o navigačním bodu: • bod cesty – je důležitý pro navigaci robotu • nadmořská výška – z rozdílu nadmořských výšek dvou sousedních bodů lze zjistit sklon cesty, robot tak může reagovat na sklon zvýšením nebo snížením rychlosti • název segmentu do kterého bod patří, id bodu – důležité pro vyhledání segmentu v souboru Rndf, robot si tak může vyžádat např. celý sklon segmentu Informace důležité pro robot

6. Mapový software umožňuje uživateli pracovat s prvky formátů Rndf a Mdf. Za účelem vytvoření mapy resp. formátu Rndf, může uživatel: • vytvořit nový soubor Rndf, načíst nebo uložit jej • pracovat s prvkem segment následujícími možnostmi: • přidat nové segmenty • smazat segmenty • upravit segmenty • rozdělit segmenty • sloučit segmenty. • pracovat s prvkem waypoint následujícími možnostmi: • přidat nový navigační bod • smazat navigační bod • upravit navigační bod • přidat nebo smazat zónu. Co software umožňuje?

7. Pro vytvoření cesty, podle které má robot jet resp. formátu Mdf může uživatel: • vytvořit nový soubor Mdf a načíst nebo uložit jej. • do cesty přidávat segmenty z formátu Rndf nebo segmenty z cesty odebrat. • Využívat zoom mapy • Pohybovat s mapou Co software umožňuje?

8. Hlavní okno softwaru

9. Přidání segmentu a vytvoření navigačního bodu

10. Vytvořená mapa parku

11. Vytvořené podklady

12. Děkuji za pozornost