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Problema 1.1 Sistema di assiematura con robot e agv Sia dato il sistema in figura.

Problema 1.1 Sistema di assiematura con robot e agv Sia dato il sistema in figura. ASSIEMATURA. POS2. POS1. M1. AGV. AGV. AGV. AGV. R1. R2. M2.

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Problema 1.1 Sistema di assiematura con robot e agv Sia dato il sistema in figura.

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Presentation Transcript

  1. Problema 1.1 Sistema di assiematura con robot e agv Sia dato il sistema in figura. ASSIEMATURA POS2 POS1 M1 AGV AGV AGV AGV R1 R2 M2 Inizialmente sull' AGV libero viene caricato un semilavorato dal magazzino M1, l' AGV porta questo in pos. 1 per il grasp (la presa) del robot 1. Questo si porta nella posizione di assemblaggio ove arriva il robot 2 per montare sul semilavorato un componente prelevato dal magazzino planare M2 (attenzione: il robot 2 deve arrivare in posizione di assemblaggio sempre dopo il robot 1; l'assemblaggio avviene con entrambi i robots in grasp). Al termine di questa operazione, mentre il robot 2, effettuato il release (il rilascio), torna in posizione 2 per prelevare il successivo componente, il robot 1 carica sull' AGV il pezzo assemblato; l'AGV dunque torna al magazzino M1 ove, dopo l' operazione di scarico, viene caricato un nuovo semilavorato. Modellare il sistema con una rete di Petri marcata, rappresentando le attività con una sola transizione, cioè ignorando le condizioni “attività in corso” (quindi i relativi stati), e dettagliando le operazioni di grasp e release per i robots, con le relative precedenze

  2. ASSIEMATURA POS2 POS1 M1 AGV AGV AGV AGV R1 R2 M2 AGV libero semilavorato in M1 in M1 R1 in pos. 1 componente in M2 R2 in pos. 2

  3. ASS POS2 POS1 M1 AGV AGV AGV AGV R1 R2 M2 AGV libero semilavorato in M1 in M1 viaggio da M1 a pos. 1 (ATTIVITA’) AGV con R1 in pos. 1 semilavorato in pos.1 di R1 (ATTIVITA’) grasp AGV in pos1 In attesa del lavorato R1 con semilavorato in pos. 1 R1 si sposta in ASS (ATTIVITA’) componente in M2 R2 in pos. 2

  4. ASS POS2 POS1 M1 AGV AGV AGV AGV R1 R2 M2 semilavorato in M1 AGV libero in M1 viaggio da M1 a pos. 1 AGV con semilavorato in pos.1 R1 in pos. 1 grasp di R1 AGV in pos1 In attesa del lavorato R1 con semilavorato in pos. 1 R1 si sposta in ASS componente in M2 chiamata R2 in R1 con per R2 pos. 2 semilav. in ASS grasp di R2 (ATTIVITA’)lavoro ASSIEMATURA R2 con comp. R2 con comp. in pos. 2 in ASS sposta in ASS (ATTIVITA’) R2 si

  5. ASS POS2 POS1 M1 AGV AGV AGV AGV R1 R2 M2 AGV libero semilavorato in M1 in M1 viaggio da M1 a pos. 1 AGV con semilavorato in pos.1 R1 in pos. 1 grasp di R1 AGV in pos1 In attesa del lavorato R1 con semilavorato in pos. 1 R1 si sposta in ASS componente in M2 chiamata R2 in R1 con semilav. per R2 pos. 2 in ASS grasp di R2 lavoro R2 con comp. R2 con comp. in pos. 2 in ASS R1 si sposta lavorato R2 si sposta in ASS in pos. 1 in ASS R2 si sposta in posiz. 2 release di R2 R1 con lavorato ASS R2 in ASS

  6. ASS POS2 POS1 M1 AGV AGV AGV AGV R1 R2 M2 AGV libero semilavorato in M1 in M1 viaggio da M1 a pos. 1 AGV con semilavorato in pos.1 R1 in pos. 1 grasp di R1 AGV in pos1 In attesa del lavorato R1 con semilavorato in pos. 1 R1 si sposta in ASS componente in M2 chiamata R1 con semilav. per R2 release in ASS di R1 grasp di R2 R1 con lav. in pos. 1 lavoro R2 con comp. R2 con comp. in pos. 2 in ASS R1 si sposta lavorato R2 si sposta in ASS in pos. 1 in ASS R2 si sposta in posiz. 2 release di R2 R1 con lavorato ASS R2 in ASS

  7. ASS POS2 POS1 M1 AGV AGV AGV AGV R1 R2 M2 libero AGV semilavorato in M1 in M1 viaggio da M1 a pos. 1 AGV con semilavorato in pos.1 scarico R1 in pos. 1 grasp di R1 AGV in M1 AGV in pos1 In attesa del lavorato R1 con semilavorato in pos. 1 AGV si sposta in M1 R1 si sposta in ASS componente in M2 AGV con lav. in pos. 1 chiamata R2 in R1 con semilav. per R2 pos. 2 release in ASS di R1 grasp di R2 R1 con lav. in pos. 1 lavoro R2 con comp. R2 con comp. in pos. 2 in ASS R1 si sposta lavorato R2 si sposta in ASS in pos. 1 in ASS R2 si sposwta in posiz. 2 release di R2 R1 con lavorato ASS R2 in ASS

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