Download
1 / 21
260 likes | 501 Views
لرزش وکنترل آن با استفاده از تحریک الکتریکی سطحی. نام دانشجو: سمانه سیر استاد درس:دکتر توحید خواه. مقدمه ای بر لرزش. ل رزش حرکتي غیرارادی، متناوب و تقريباً سینوسي است . لرزش مهمترين و شايعترين اخت لا ل حرکتي در انسان مي باشد . عوامل: بیماری ام اس سکته ضربات وارد به سر
E N D
لرزش وکنترل آن با استفاده از تحریک الکتریکی سطحی نام دانشجو: سمانه سیر استاد درس:دکتر توحید خواه
مقدمه ای بر لرزش لرزش حرکتي غیرارادی، متناوب و تقريباً سینوسي است. لرزش مهمترين و شايعترين اختلال حرکتي در انسان ميباشد. عوامل: • بیماری ام اس • سکته • ضربات وارد به سر • بیماری زوال مغز • پارکینسون
تقسيم بندي لرزش برحسب نوع فعاليت عضو • لرزش استراحت یا ایستا کندی حرکت، سفتی عضلات • لرزش فعاليتي • لرزش وضعيتي • لرزش حرکتي حرکت ارادی و هدفمند-آزمایش لمس نوک بینی • لرزش در کار معين عمل مهارتی وهدفمند • لرزش هماندازه عدم همراهی انقباض عضله با حرکت
دسته بندي لرزش بر حسب منشأ • لرزش ذاتي • لرزش پارکينسوني • لرزش مخچه اي • لرزش دیستونيک • لرزش هيجاني • لرزش اورتوستاتيک • لرزش فيزیولوژیک
آزمایش لمس نوک بینی الف- شخص سالم ،ب-شخص با بیماری لرزش مخچه ای، ج- شخص با لرزش پارکینسون، د- شخص با لرزش ذاتي
تحریک الکتریکی عملکردی • در این روش نوعي سیگنال الکتريکي تحريک، که در واقع نقش فعال سازی مصنوعي عصب صدمه ديده را بازی مي کند، در محل مناسبي از ماهیچه ی متاثر که بايد حرکتي ساده و ضروری در آن انجام شود، اعمال مي شود و سعي بر آنست که نتیجه ی اين تحريک الکتريکي، حتي االمکان به حرکت ساده و طبیعي در يک فرد سالم شبیه باشد.
تحریک کننده • تحریک کننده های ولتاژ ثابت تحریک کننده های جریان ثابت
کاهش لرزش با استفاده از تحریک الکتریکي سطحي روي عضله • تحريک الکتريکي يک روش رايج در مهندسي توانبخشي مي باشد که با استفاده از پالسهای کوتاه الکتريکي و اعمال آن به عضله ی اسکلتي، بازيابي عملکرد حرکتي عضله يا تولید يک حرکت خاص را میسر مي سازد.
FESمدلسازي مفصل مرتعش شده و قابل تحریک بوسيله ی • مدل ارائه شده برای شبیه سازی حرکت مفصل مي باشدکه تاثیرات ترکیب تحريک های طبیعي و تحريک های اعمالي توسط FES بر روی عضالت درگیر در اندام های فوقاني در آن در نظر گرفته شده است. همچنین تاثیرات اختالالت خارجي و نیروی گرانش نیز در نظر گرفته شده است. در اين مدل تحريک های طبیعي، حرکات ارادی و لرزش را شامل مي شود و تحريک های اعمالي توسط FES برای جبران لرزش مي باشد. • شناخت دينامیک لرزش • شبیهسازی روشهای جبران لرزش • طراحي کنترلر بر اساس مدل برای کاهش لرزش
ساختارمدل • دينامیک مفصل • دينامیک انقباضي • دينامیک فعالسازی
دینامیک مفصل • در اين جا تنها مفصل آرنج را با يک درجه ی آزادی (باز و بسته شدن ساعد، حرکتهای چرخشي ساعد مد نظر نیستند)در نظر گرفته اند. معادله ی دينامیکي مفصل آرنج را مي توان به صورت زير نمايش داد:
انقباض عضله • مدل هیل • قسمت فعال • طول،سرعت و سطح فعال سازی عضله • قسمت غیر فعال
دینامیک فعال سازی • P:فاکتور خستگی سطح فعال سازی فرکانس تحریک
روش های کنترل • ا • تحریک به صورت هم انقباضی • کنترلر فازی • اسیلاتورهای عصبی • تحریک به صورت فاز متقابل • کنترلرMPC برای سیستمهايي که اطلاعات محدودی از آنها موجود است مناسب مي باشد. • مناسب برای فرايندهای متفاوت، از يک فرايند ساده تا يک فرايند پیچیده. • مناسب برای سیستمهای دارای تاخیر زماني، سیستمهای نامینیمم فاز و حتي برای سیستمهای ناپايدار. • کاربرد ساده برای سیستمهای چند متغیره • معرف کنترلر جلوسو برای اختلالات قابل اندازه گیری • قیود موجود در سیستم را ميتواند در نظر بگیرد.
MPCپیاده سازی کنترلر • عموماً مسئله ی MPC را به عنوان يک مسئله ی بهینه سازی قیددار معرفي ميکنند که هدفش بهینه کردن يک تابع هزينه به صورت زير مي باشد :
MPCنحوه ی پیاده سازی کنترلر • مشکل پایداری
نتايج مربوط به بهبود لرزش در کنترلرهای مختلف • جمع بندی
با تشکر از توجه شما نام دانشجو:سمانه سیر استاد درس:دکتر غریب زاده
