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Microrobot RED BULL

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Microrobot RED BULL. Construcción de la estructura. Diseño grafico Realización en Gerber Fresado en CNC Aplicación de separadores Montaje de motores Montaje de rueda loca y ruedas motrices. Diseño y construcción de la placa base. Programador PIC Control de motores con L293

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Presentation Transcript
construcci n de la estructura
Construcción de la estructura
  • Diseño grafico
  • Realización en Gerber
  • Fresado en CNC
  • Aplicación de separadores
  • Montaje de motores
  • Montaje de rueda loca y ruedas motrices
dise o y construcci n de la placa base
Diseño y construcción de la placa base
  • Programador PIC
  • Control de motores con L293
  • Circuito de alimentación
  • Sensores CNY-70
  • Sensores GP2d12
  • Circuito de reset
  • Circuito del oscilador
programador pic
Programador PIC
  • La programación del PIC se realiza a través de RB6 y RB7.
  • A través de RB7 se leen/escriben los datos.
  • RB6 es la entrada de sincronismo.
  • La patilla 1 (MCLR/VPP) predispone el PIC para ser leído o programado.
control de motores con l293b
Control de motores con L293B
  • Funcionamiento:
  • Conexión al PIC
circuito de alimentaci n
Circuito de alimentación
  • Regulación de los 12V. de la batería a 5V/8V
  • Condensador de desacoplo lo más cerca posible de la entrada de los integrados.
sensores cny 70
Sensores CNY-70
  • Distancias y colocación.
  • Esquema teórico del sensor.
  • Conexión al PIC.
sensores gp2d12
Sensores GP2D12
  • Funcionamiento de los sensores.
  • Conexión al puerto analógico del PIC.
circuito de reset
Circuito de reset
  • Funcionamiento.
  • Conexión al PIC.
oscilador 4mhz
Oscilador 4Mhz
  • Funcionamiento.
  • Conexión al PIC.
programas y organigramas
Programas y organigramas
  • Laberinto
  • Rastreador
  • Velocista
laberinto
Laberinto
  • Objetivo de la prueba de laberinto
  • Estrategia a seguir
  • Explicación del organigrama
configuraci n y conversi n
Configuración y Conversión
  • Configuración de registros
  • movlw b'00000110' ;Configuracion DIG/ANA
  • movwf ADCON1 ;Puerta A E/S digitales
  • movlw b'00001111'
  • movwf TRISB ;Puerta B como salida
  • clrf TRISA ;RA4-RA0 salidas
  • movlw b'11111001'
  • movwf TRISC ;RC2- RC3 salida
  • Activación del conversor y subrutina aplicada
  • movlw b'10010001' ;Fijacion del canal para la conversion
  • movwf ADCON0 ;Fosc /32, canal AN2, ADC en On
detecci n de la pared delantera
Detección de la pared delantera
  • Funcionamiento de la detección
  • Subrutina DERECHARRR

Detección pared Izquierda

slide17
Continuación de las preguntas hasta el valor digital correspondiente a 80cm, después realiza un bucle hasta el inicio del programa

Rastreador

rastreador
Rastreador
  • Objetivo de la prueba
  • Estrategia a seguir
  • Organigrama
organigrama principal
Organigrama principal
  • Configuración de registros
  • Realización paso por paso
  • Subrutinas NB, BN y movimiento
primera parte
Primera parte

1. Seguimiento de Negro-Blanco para detectar bifurcación en RB3

2. Cambio de programa, del negro-blanco al blanco-negro con un giro a izquierdas temporizado

3. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la entrada de la bifurcación contraria

4. Seguimiento de Blanco-Negro para evitar la salida de la bifurcación contraria

Segunda parte

segunda parte
Segunda parte

1. Seguimiento de Blanco-Negro para detectar bifurcación en RB0

2. Cambio de programa, del blanco-negro al negro-blanco con un giro a derechas temporizado

3. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la entrada de la bifurcación contraria

4. Seguimiento de Negro-Blanco para evitar la salida de la bifurcación contraria

Inicio

velocista
Velocista
  • Objetivo de la prueba
  • Estrategia a seguir
  • Organigrama
organigrama principal1
Organigrama principal
  • Configuración de registros
  • Subrutinas de movimiento
preguntas y respuestas
Preguntas y respuestas
  • Sección de la presentación en la que si algo no os ha gustado podeis preguntarla.
  • Si veis que nos hemos quedado mudos pedirnos que cambiemos de diapositiva
preguntas sin respuesta
Preguntas sin respuesta
  • No quiero ver reirse a nadie
  • (Fernando Remiro, si ves conveniente quitar estas 2 ultimas diapositivas tienes todo el permiso)
discurso sentimental
Discurso sentimental
  • Por primera vez en nuestra vida, nos hemos sentido en clase como en casa. Estoy seguro de poder decir que nos hemos juntado una de las mejores clases, y no solo como estudiantes, sino como personas.
  • ¡GRACIAS A TODOS!
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