INDUSTRIJSKI ROBOTI - PowerPoint PPT Presentation

industrijski roboti n.
Download
Skip this Video
Loading SlideShow in 5 Seconds..
INDUSTRIJSKI ROBOTI PowerPoint Presentation
Download Presentation
INDUSTRIJSKI ROBOTI

play fullscreen
1 / 18
INDUSTRIJSKI ROBOTI
1234 Views
Download Presentation
adia
Download Presentation

INDUSTRIJSKI ROBOTI

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript

  1. INDUSTRIJSKI ROBOTI

  2. Definicija Automatski upravljiv reprogramljiv višenamjenski manipulator programivljiv u tri ili više osi,koji može biti ili stacionaran ili mobilan za primjenu u industriji. Industrijski robotise još nazivaju robotski manipulatori ili robotske ruke

  3. Glavni dijelovi industrijskog robota 1) mehanička struktura ili manipulator sastoji se od niza krutih segmenata povezanih pomoću zglobova. Ponašanje manipulatora je određeno rukom koja osigurava pokretljivost, ručnim zglobom koji daje okretljivost i vrhom manipulatora koji izvršava operacije koje se zahtijevaju od robota

  4. 2)Aktuatori postavljaju manipulator u određeno kretanje pomicanjem zgloba. Najčešće se koriste električni i hidraulički motori 3)Senzori detektiraju status manipulatora i ako je potrebno status okoline (heteroceptivni senzori) 4)Sustav upravljanja omogućava upravljanje i nadzor kretanja manipulacije

  5. Vrste robota • Najčešće korišteni roboti konfiguracije su artikularni roboti , SCARA  roboti i Kartezijev koordinatni robot • Neki roboti su programirani da vjerno obavljaju određene akcije iznova i iznova (repetitivne radnje), bez varijacija i sa visokim stupnjem točnosti.

  6. Ostali roboti su puno fleksibilniji kao orijentacija objekta na kojima su operativni ili čak i zadatak koji mora biti izveden na samom objektu • Umjetna inteligencija, ili ono što proizlazi za to, postaje sve važniji čimbenik u modernoj industriji robota .

  7. Karakteristike robota • Najčešća građa je u obliku  lanaca krutih članaka koji su međusobno povezani pokretljivim zglobovima. Uspoređujući ih s ljudskom građom  možemo reći da se robotski manipulator sastoji od grudi, nadlaktice, podlaktice i ramenim, lakatnim i ručnim zglobovima. Na kraju robotske ruke nalazi se završni mehanizam tj. alat ili šaka.

  8. Podjela robota Po vrsti pogona: • Istosmjerni, izmjenični, koračni motor kao pogon • Hidraulički pogon • Pneumatski pogon

  9. Po geometriji radnog prostora · Pravokutna TTT · Cilindrična RTT · Sferna RRT · Rotacijska RRR · SCARA robot RTR, TRR ili RRT karakteristika imje da su osi sva tri  zgloba vertikalne

  10. Po načinu upravljanja kretanjem:     · Od točke do točke (nije bitna putanja nego točnost pozicioniranja) ·Kontinuirano gibanje po putanji(bitnaitrajektorija i točnost pozicioniranja)

  11. Važna karakteristika svakog robota je broj njegovih osi za rotacijsko ili translacijsko gibanje. Obično ima šest osi

  12. PRVI INDUSTRIJSKI MANIPULACIJSKI ROBOT «UNIMATE» • Sredinom šezdesetih godina nastaje prvi industrijski robotski manipulator imena ˝Unimate˝. • 1962. korporacije Condec i Pulman osnovale su sestrinsku tvrtku Unimation, prvo u svijetu poznato poduzeće za proizvodnju robota.

  13. Prvi manipulacijski robot ˝Unimate˝ bio je mehanička ruka namijenjena operacijama ˝pick and place˝(uzmi i prenesi) • Robot je imao dva osnovna modusa rada: učenje i izvođenje. • Bio je prvi manipulacijski robot s povratnim servoupravljanjem po zadanoj putanji i zbog toga je bio tehnološki ispred konkurentskih proizvoda koji nisu mogli izvoditi trajektorijsko gibanje.

  14. Važna prethodnica nastanku ˝Unimate˝ robota bilisu: • izum Devolva o bilježenju pomaka mehaničkih uređaja na magnetsku traku • daljinski vođen (teleoperacijski) manipulator koji se upotrebljavao za rad sa radioaktivnim materijalima

  15. Numerički alatni stroj koji je potekao iz vojne avio-industrije, a imao je analogni kontroler za istovremenu pozicijsku koordinaciju rada više servomotora.

  16. roboti su postali nezamjenjivi pri pronalaženju potonulih brodova, uklanjanju radioaktivnog otpada, istraživanju vulkana, te pri svim svemirskim misijama.

  17. Trenutno se u svijetu koristi nešto više od 850 000 robota, od čega čak dvije trećine otpada na Japan, a ostatak na SAD i Europu. Svoju primjenu roboti najčešće nalaze pri vrlo opasnim ili dosadnim poslovima.

  18. Izvori: http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/dok/Robotika_uvod.pdf http://www.tsrb.hr/meha/indeks.php?option=com_content&task=view&id=12&Itemid=1 http://www.sciencedaily.com/articles/i/industrial_robot.htm http://en.wikipedia.org/wiki/Future_of_robotic