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Strutture cinematiche dei robot industriali

Strutture cinematiche dei robot industriali. Ultimo aggiornamento: 14/11/11. Prof. Gino Dini – Università di Pisa. Definizione di “robot industriale”.

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Strutture cinematiche dei robot industriali

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Presentation Transcript

  1. Strutture cinematichedei robot industriali Ultimo aggiornamento: 14/11/11 Prof. Gino Dini – Università di Pisa

  2. Definizione di “robot industriale” Manipolatoreriprogrammabilemultifunzionale, progettato per muovere materiali, utensili o attrezzi speciali, lungo traiettorie anche complesse Deve inoltre essere: • Veloce • Preciso • Affidabile • Potente

  3. Utilizzo dei robot

  4. Diffusione dei robot

  5. Nomenclatura della struttura di un robot Polso Wrist Gomito Elbow Spalla Shoulder Braccio Arm Corpo Body Basamento Base

  6. Strutture tipiche dei robot (cinematica seriale) • Robot cilindrico • Robot polare (sferico) • Robot cartesiano • Robot a portale • Robot articolato • Robot SCARA

  7. Robot cilindrico (R P P)

  8. Polso a 3 gdl

  9. Robot polare (R R P)

  10. Robot cartesiano (P P P)

  11. Robot a portale (P P P)

  12. Spazio di lavoro

  13. Robot articolato (R R R)

  14. Spazio di lavoro

  15. Robot SCARA(Selective Compliant Assembly Robotic Arm)

  16. Altre strutture dei robot • Robot a struttura ibrida • Robot a cinematica parallela

  17. Articolato SCARA Robot a struttura ibrida

  18. Robot a cinematica parallela

  19. Robot a cinematica parallela

  20. Sistemi per incrementareil volume di lavoro • Assi addizionali • Robot mobili

  21. Assi addizionali: slitta on-off

  22. Esempio di robot montato su rotaia Velocità: 1,6 m/s (rettilineo) 1,0 m/s (curva) Ripetibilità: ± 0,25 mm Tempo di start-up: meno di 3 s

  23. Assi addizionali: colonna rotante

  24. Assi addizionali: slitta continua

  25. Robot mobili: robot su AGV

  26. Manipolatore pick-and-place

  27. Pick-and-place

  28. Pick-and-place b1 a1

  29. Pick-and-place b1 a2

  30. Pick-and-place b1 a1

  31. Pick-and-place b2 a1

  32. Pick-and-place b2 a2

  33. Pick-and-place b2 a1

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