Download
mart matfyz ck robotick t m n.
Skip this Video
Loading SlideShow in 5 Seconds..
MART Matfyzácký Robotický Tým PowerPoint Presentation
Download Presentation
MART Matfyzácký Robotický Tým

MART Matfyzácký Robotický Tým

119 Views Download Presentation
Download Presentation

MART Matfyzácký Robotický Tým

- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript

  1. MARTMatfyzácký Robotický Tým Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  2. MART • Robot Logion vzniknul přestavbou loňského modelu • Základ Via Epia Mini ITX s 1.5Ghz, 512Mb RAM, 2GBCompact flash • Gentoo Linux, C/C++ Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  3. Main features • I2C sběrnice prokomunikaci s HW moduly • 2x převodník USB <> I2C • Vlastní motorová destička v 5 kusech • Lokalizační majáčky • Monte Carlo lokalizace robota (odometrie, majačky, kompas) • PID regulátor • Plánovaní dráhy robota podél Hermitovských křivek • Modulárni konstrukce robota • Lokalizace míčků, a krmítka kamerou • Vrstevnatá architektura řídícího softwaru Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  4. Lokalizace Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  5. MART Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  6. I2C sběrnice( TWI, SPI, SMBUS … ) Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  7. I2Cochutnávka problému • I2C (Inter-Integrated-Circuit) Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  8. I2Cochutnávka problému • I2C (Inter-Integrated-Circuit) • Navržena firmou Philips pro komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  9. I2Cochutnávka problému • I2C (Inter-Integrated-Circuit) • Navržena firmou Philips pro komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost • V roce 2006 uvolněna pro volné používání Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  10. I2Cochutnávka problému • I2C (Inter-Integrated-Circuit) • Navržena firmou Philips pro komunikaci low-speed zařízení na krátkou vzdálenost • V roce 2006 uvolněna pro volné používání • Jednoduchost • Podpora přímo v jádře Linuxu i mikročipech (AtMega8) • Pěkné vlastnosti jako USB • až 127 zařízení naráz • hot-plug Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  11. I2Cochutnávka problému - omezení • 5V • 4 dráty Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  12. I2Cochutnávka problému - omezení • 5V • 4 dráty • menší rychlost • 100kbit/s normal mode • 400kbit/s fast mode • údajně 1 Mbit/s Fast mode plus (Fm+) • 3.4 Mbit/s High Speed mode • vodiče 400pf Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  13. I2Cpoužití na našem robotovi • letošní moduly vs. loňský All-in-one Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  14. I2Cpoužití na našem robotovi Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  15. I2Cpoužití na našem robotovi Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  16. I2Cpoužití na našem robotovi Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  17. I2Cjak připojit k pc? Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  18. I2Cjak připojit k pc? Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  19. I2Cjak připojit k pc? • Open Servo Project • http://www.openservo.com/ • firmware, • Testovací aplikace • Windows, Linux-based • dr.Till Harbaum • http://harbaum.org/till/i2c_tiny_usb/index.shtml Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  20. I2Csoftware • Naše volba – Linux kernel moduly • high level programátor vidí pouze soubor do kterého zapisuje / z nějž čte Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  21. I2C • Kde získat další informace • v češtině • http://www.dhservis.cz/iic.htm • v angličtině • http://www.headfuzz.co.uk/?q=USBtoI2C • http://www.openservo.com/ • http://harbaum.org/till/i2c_tiny_usb/index.shtml • http://www.instructables.com/id/Worlds-Cheapest-I2C-I-Squared-C-Adapter Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  22. I2Chack • Údajně existuje jednoduchá možnost vytažení z grafické karty Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz

  23. Děkuji za Vaši pozornost ! Tým MART – http://eurobot.matfyz.cz