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Aula 8 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg

Aula 8 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg. PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG. CARACTERIZAÇÃO DO ELO. Junta i+1. Junta i. Elo i.  i. a i. a i : comprimento do elo  i : ângulo de torção do elo. PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG. CARACTERIZAÇÃO ENTRE ELOS. Junta i. Junta i+1.  i.

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Presentation Transcript

  1. Aula 8 – Parâmetros de Denavit-Hartenberg

  2. PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG CARACTERIZAÇÃO DO ELO Junta i+1 Junta i Elo i i ai ai: comprimento do elo i: ângulo de torção do elo

  3. PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG CARACTERIZAÇÃO ENTRE ELOS Junta i Junta i+1 i i+1 Junta i-1 Elo i i-1 Elo i-1 Elo i+1 i ai xi zi-1 di Elo i-2 xi-1 zi i di: distância entre elos adjacentes i : ângulo entre elos adjacentes

  4. PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG ai: comprimento i: ângulo de torção di: distância i : ângulo do elo entre elos Podem ser definidos a partir de sistemas de coordenadas colocados nas juntas do mecanismo 1.O eixozi-1é definido ao longo do movimento dai-ésimajunta. 2. O eixoxié normal ao eixozi-1apontando para o próximo elo. 3. O eixoyi-1completa o sistema de coordenadas através da regra da mão direita. R E G R A S

  5. PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG Exemplo: Zi-1: ao longo do movimento da i-ésima junta; Xi-1: normal comum entre zi-1 e zi Yi: completa o sistema de coordenadas

  6. PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG i : ângulo de rotação do eixoxi-1ao eixo xi, em torno de zi-1 di: distância da origem do(i-1)-ésimo sistema à intercessão dos eixoszi-1exi,ao longo dezi-1 ai: menor distância entrezi-1 e zi , ao longo dexi i: ângulo de rotação do eixozi-1ao eixozi ,em torno dexi

  7. PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG Exemplo:

  8. Exemplo: ai: menor distância entrezi-1 e zi , ao longo dexi i : ângulo de rotação do eixoxi-1ao eixo xi, em torno de zi-1 di: distância da origem do(i-1)-ésimo sistema à intercessão dos eixoszi-1exi,ao longo dezi-1 i: ângulo de rotação do eixozi-1ao eixozi ,em torno dexi

  9. i : ângulo de rotação do eixoxi-1ao eixo xi, em torno dezi-1 di: distância da origem do(i-1)-ésimo sistema à intercessão dos eixoszi-1exi,ao longo dezi-1 ai: menor distância entrezi-1 ezi , ao longo dexi i: ângulo de rotação do eixozi-1ao eixozi,em torno dexi

  10. PARÂMETROS DE DENAVIT-HARTEMBERG MATRIZ DE TRANSFORMAÇÃO HOMOGÊNEA ENTRE DOIS ELOS CONSECUTIVOS Tendo definido os parâmetros de D-H para dois elos consecutivos, pode-se calcular a matriz de transformação homogênea entre os sistemas de coordenadas localizados em ambos os elos.

  11. MATRIZ DE TRANSFORMAÇÃO HOMOGÊNEA ENTRE DOIS ELOS CONSECUTIVOS: i-1Ai 1.Rotacão deiem tornozi-1para alinhar os eixosxi-1exi 2.Translação dediao longo do eixozi-1para fazer coincidir os eixosxi-1exi 3.Translação deaiao longo do eixoxipara fazer coincidir as origens de ambos os sistemas de coordenadas 4.Rotação deiem torno dexipara fazer coincidir os dois sistemas de coordenadas.

  12. MATRIZ DE TRANSFORMAÇÃO HOMOGÊNEA ENTRE DOIS ELOS CONSECUTIVOS: i-1Ai

  13. MATRIZ DE TRANSFORMAÇÃO HOMOGÊNEA ENTRE A BASE E A GARRA DE UM ROBÔ onde:

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