teoria sterowania n.
Download
Skip this Video
Loading SlideShow in 5 Seconds..
Teoria sterowania PowerPoint Presentation
Download Presentation
Teoria sterowania

Loading in 2 Seconds...

play fullscreen
1 / 21

Teoria sterowania - PowerPoint PPT Presentation


  • 148 Views
  • Uploaded on

Teoria sterowania. Wykład 2 Sygnały w układach sterowania.

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about 'Teoria sterowania' - eros


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
teoria sterowania

Teoria sterowania

Wykład 2

Sygnały w układach sterowania.

slide2

Sygnał w układzie sterowania jest przebiegiem w czasie dowolnej wielkości fizycznej. W przemysłowych układach sterowania rozróżnia się sygnały elektryczne (przebiegi napięcia lub prądu), sygnały hydrauliczne (przebiegi ciśnienia i przepływu oleju) oraz sygnały pneumatyczne (przebiegi ciśnienia i przepływu powietrza).

slide3

Amplituda

F1

1

Sygnały zdeterminowane to takie przebiegi czasowe, które dają się opisać za pomocą określonych zależności matematycznych (funkcji).

Sygnały okresowe

1. Sygnały sinusoidalne

slide4

2. Sygnały okresowe - niesinusoidalne

Amplituda

0

1

4

5

2

3

slide5

f(t)

0

0

t

f(t)

0

0

t

Sygnały nieokresowe

slide6

f(t)

0

t

f(t)

f(t)

t

t

f(t)

t

Inna klasyfikacja sygnałów

Sygnały ciągłe Sygnały dyskretne

Sygnały impulsowe Sygnały cyfrowe

slide7

e(t)

Poziomy

kwantowania

Tp 2Tp 3Tp 4Tp5Tp6Tp

t

Sygnał cyfrowy

slide8

x1

t

x2

t

xn

t

t3

t1

t2

Sygnały stochastyczne

Sygnały stochastyczne (losowe) są realizacjami procesu stochastycznego (losowego). Reprezentacją procesu stochastycznego jest zbiór jego realizacji. Reprezentacją procesu stochastycznego w określonej chwili jest zmienna losowa. Proces stochastyczny jest nieskończenie wymiarową zmienną losową.

slide10

F(x)

1

0

x

charakterystyki statyczne obiekt w regulator w i uk ad w regulacji automatycznej

Charakterystyki statyczne obiektów, regulatorów i układów regulacji automatycznej

slide14

y

z

Charakterystyki statyczne URA

Charakterystyka statyczna układu regulacji automatycznej określa własności tego układu w stanach ustalonych, czyli wtedy, gdy nie zachodzą zmiany w czasie sygnałów związanych z układem (sygnał zadany w, sygnał regulowany y, błąd regulacji e, sygnał sterujący u i zakłócenie z pozostają w czasie niezmienne). Charakterystykami statycznymi układu automatycznej regulacji są zależności

przy z = const

przy w = const

y

z = const

w

0

0

w

slide15

Charakterystyki statyczne obiektu regulacji i regulatora

Charakterystyka statyczna obiektu regulacji określona jest zależnością

um

u

y

z = z-1

z = z0

z = z1

– em

z-1z0 z1

em

e

– um

0

u

Charakterystyka statyczna regulatora opisana jest równaniem

Równanie charakterystyki statycznej regulatora w zakresie liniowym ma postać

u = kpe (2.1)

slide16

Błąd regulacji: e = w - y (2.2)

Zatem u = kpe = kp(w – y)

u = - kpy + kpw (2.3)

Równanie (2.3) reprezentuje linię prostą

y

kpw

z = z-1

z = z0

w

z = z1

z-1z0 z1

u

0

u

Wyznaczanie punktów równowagi statycznej URA

y

e-1

e1

w

kp = ctgφ

φ

kpw

slide18

Schemat blokowy układu regulacji automatycznej

+

y(t) - sygnał sterowany (sygnał regulowany, wielkość regulowana),

w(t) - sygnał zadany (wartość zadana) wielkości regulowanej,

e(t) = w(t) – y(t) - sygnał błędu sterowania (uchyb regulacji),

u(t) - sygnał sterujący (sterowanie),

z(t) - sygnał zakłócający (zakłócenie).

slide19

y

t

Przebiegi wielkości regulowanej y(t) po podaniu na wejście zadające układu skoku jednostkowego 1(t)

1(t)

0

slide20

Przebiegi wielkości regulowanej y(t) po podaniu na wejście zakłócające układu skoku jednostkowego 1(t)

y

w+1

w

t

0

slide21

Przebiegi błędu regulacji e(t) po podaniu na wejście zadające układu skoku jednostkowego 1(t)

e

1

0

t