Vincent Poté Nelis Vandermeiren Simen Akkermans Kevin De Neef

1. Vincent Poté Nelis Vandermeiren Simen Akkermans Kevin De Neef

2. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Probleemstelling Probleem: Ontwikkeling van Robot met: • Intelligentie met behulp van elektronica • Tastsensoren • Elektronica monteren

3. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Overzicht presentatie • Probleem • Gekregen materiaal, hardware en software. • Oplossing • Hardware van de robot • Software van de robot • Constructie • Problemen • Besluit

4. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit De Robot • Tamiya Insect • 2 Motoren • Bediening

5. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Hardware/Software • Hardware: • Brein: FPGA • Tastsensoren: Microswitch • Snelheid: Motor Controller • Voeding: Batterij • Communicatie: Software • QFSM

6. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Oplossingen • Een muur volgen

7. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Oplossingen 2) Zig-zag een muur volgen

8. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Oplossingen 2) Zig-zag een muur volgen

9. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Oplossingen Probleem: Wat in de hoeken? Nadeel: Enkel toepasbaar op doolhof met de ingestelde hoek

10. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Oplossingen Het uiteindelijke ontwerp:

11. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Oplossingen Het uiteindelijke ontwerp:

12. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Planning • Week 1: Montage Robot • Week 2: Literatuurstudie • Week 3: QFSM • Week 4: Testen van motorsnelheden • Week 5: Ontwerp draagconstructie • Week 6: Montage elektronica • Week 7: Presentatie uitwerken

13. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Elementen Robot FPGA • Xilinx Spartan 3E • FPGA = Field programmable Gate Array • Geïntegreerde schakeling bestaande uit: • Programmeerbare logische componenten • I/O blokken • Programmeerbare inter-connecties

14. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Elementen Robot FSM • FSM = Finite state Machine • Model voor het gedrag van een systeem • Opgebouwd uit toestanden en overgangen

15. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Elementen Robot QFSM • QFSM = programma voor opmaken van FSM diagrammen. • Laat toe het diagram te exporteren in VHDL. VHDL • VHDL= hardware beschrijvingstaal (code). • taal om elektronische schakelingen te programmeren . • Met de code  FPGA programmeerbaar

16. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Elementen Robot Microswitch • Werken als sensoren • Gewone schakelaar met hefboom • Signaal als input van FPGA

17. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Elementen Robot Microswitch: werking (pull down resistor)

18. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Elementen Robot Motor Controller • Trex Jr. motor controller • Apparaat dat op voorgeprogrammeerde manier de prestaties van de motoren regelt. • Zet signalen om naar spanningen.

19. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Programma • Plaatsing sensoren • 2 zijdelingse • 1 frontale • Werking idee • Bochtjes voorwaarts met sensoren: S1 & S2 • Vast komen te zitten in een hoek: met S3 corrigeren

20. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Programma Algoritme • Voortbewegen in bochtjes. • Richting veranderen als een wand wordt geraakt opzij. • Achteruit als vooraan een wand wordt geraakt

21. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

22. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

23. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit

24. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Programma Timer • Achteruit kunnen gaan over vooraf bepaalde tijdspanne • Dient als inputsignaal van de FPGA • Geprogrammeerd door projectbegeleider

25. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Programma Timer • Hoe groot moet de geheugenplaats zijn waarin de timer loopt? • Tijdsinterval: 2s • Klokfrequentie FPGA: 50 MHz • Aantal Clocks = 2s x 50.000.000 Hz = 100.000.000 2^27 = 134.217.728 > 100.000.000

26. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Programma Signalen Motorcontroller • Verzonden als output door FPGA • Signalen opgebouwd uit: • Commando byte: bevat richtingen van de motoren • 2 data bytes: geeft snelheid aan per motor • Voorbeeld: • 0xD5 0x7F 0x7F • 2 motoren achteruit aan maximale snelheid.

27. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Overzicht werkwijze

28. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Constructie • Prototype:

29. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Constructie Niveau 2: FPGA Motor Controller • Ontwerp van de constructie op AutoCAD Bestaande uit 2 niveau’s: Niveau 1: Sensoren Baterij

30. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Constructie • Materiaal : • Harde plastiek Waarom plastiek? licht materiaal bewerkbaar • Verbindingen: • A.d.h.v. Moeren & bouten = in hoogte verstelbaar

31. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit • Bevestiging van alle elektronische componenten

32. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Problemen Kleine beweegruimte • Robot was relatief groot in vergelijking met het doolhof. • Oplossing: Afronden van de hoeken van constructie = meer bewegelijkheid

33. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Problemen VHDL code maken • Fout in het programma QFSM waardoor het algoritme niet kon geëxporteerd worden naar VHDL • Oplossingen: • Zelf de code schrijven. • Oudere versie van QFSM gebruiken.

34. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Besluit • Intelligentie maken is niet eenvoudig • Finite-state machine is een goede manier om het maken van de intelligentie eenvoudig te maken • Eigen FSM niet kunnen testen

35. Inhoud: • Probleemstelling • Overzicht • De Robot • Hardware/Software • Oplossingen • Planning • Elementen robot • Programma • Werkwijze • Constructie • Problemen • Besluit Besluit • Bedankt voor uw aandacht • Zijn er eventueel nog vragen?