Téléopération

1. Téléopération Activités en salle de Réalité Virtuelle

2. Téléopération – Sommaire • Présentation générale sur la téléopération • Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks) • Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

3. Téléopération – Les Bases • Définition • Ensemble des techniques qui permettent à l’Homme de transposer ses capacités d’action en temps réel (observation, manipulation) à distance grâce à des retour sensoriels. Intervention Humaine ≠ Robotique Industrielle Automatisée (détails) • Technologie • Master-Slave Manipulator (MSM) • Connexion mécanique • Iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails) • Electrical Manipulator (EMSM) • Connexion éléctrique • iso-cinématique (coupl. Arti.) (détails) • Téléopération assistée par ordinateur (TAO) • Connexion électrique • Cinématique générique (coupl. Cart.)

4. Téléopération – Les Bases MSMA100 utilisé à KIT. Des dizaines de milliers en service. EMSMMascot utilisé à JET. Grand retour d’expérience sur cette technologie (7000h sur jet en 2006). TAOMT200 utilisé dans les cellules chaudes de AREVA La Hague. Technologie récente en cours de développement.

5. Téléopération – La TAO • Architecture d’un système TAO Retour de force Synthétique Retour de force de l’environnement Bras Maître Operateur Ordinateur Spacemouse Force de commande synthétique Bras Esclave + contrôleur Force de l’opérateur Simulation en temps réel du robot esclave et de son environnement Actuellement installé dans la salle de Réalité Virtuelle

6. Téléopération – Sommaire • Présentation général sur la téléopération • Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks) • Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

7. Intégration de MagritteWorks dans la SRV • Logicielle de TAO : MagritteWorks • Conception CEA – LIST Fontenay-aux-Roses • Logicielle de R&D ≠ Logicielle industrielle • Mise au niveau de la salle de RV (Solidworks2010 + Win7) Avantage Inconvénient • Trèsperformant • Difficile à prendre en main • Nécessite un suivi de développement logiciel

8. Utilisateur SolidWorks XmlNotePad Fichiers Cao mwEasy Fichiers de définition pour MagritteWorks Simulation MagritteWorks Intégration de MagritteWorks dans la SRV Exemple de développement logiciel pour MagritteWorks • Conception lente • Nécessite de connaitre le code de « programmation » d’une simulation • Conception rapide et standardisée • Accessible avec une formation simple

9. Téléopération – Sommaire • Présentation général sur la téléopération • Intégration des outils de téléopération dans la salle de RV (MagritteWorks) • Mise en œuvre de ces outils dans le Grant 026 (ICRH)

10. Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH • Dans le cadre du contrat GRANT 026 ICRH le CEA doit étudier la maintenance de l’antenne ICRH par des moyen téléopérés. Antenne ICRH Module RVTL (x8) Designed by CCFE

11. Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH • Extraction vertical à l’aide du pont des HotCell est envisagé • Pont des HotCell • Outillages : Système de guidage + Interface à boulonner au RVTL Designed by CEA C.Dechelle

12. Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH • Séquence de maintenance • Déboulonnage du RVTL • Mise en place du système de guidage • Vissage de l’interface sur le RVTL • Extraction au pont du RVTL Designed by CEA C.Dechelle

13. DESIGN SIMULATION VALIDATION RESULTAT Téléopération – Appliqué sur le projet ICRH Spécifications de conception Nouvelles spécifications Environnement Spécifications de téléopération Robots, Outils…

14. Téléopération – Conclusion • Intégration de la maintenance téléopérée au plus tôt dans la phase de design (itération) • Validation des concepts de maintenance grâce au prototypage virtuel • Rationalisation du maquettage réel • Réduction des coûts