Mini robótica Tema : Anatomía de los robots

1. Mini robótica Tema: Anatomía de los robots ,

2. Anatomía de un robot • La anatomía del robot se refiere a la construcción física del cuerpo, brazo y muñeca de la máquina

3. El robot consta de: • · Manipulador o brazo mecánico. • · Controlador. • · Elementos motrices o actuadores. • · Elemento terminal. • · Herramienta o aprehensor. • · Sensores de información en los robots inteligentes.

4. Manipulador El conjunto de elementos mecánicos que propician el movimiento del elemento terminal (aprehensor o herramienta). Dentro de la. estructura interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranajes y transmisiones que soportan el movimiento de las cuatro partes que, generalmente, suelen conformar el brazo: • · Base o pedestal de fijación. • · Cuerpo. • · Brazo. • · Antebrazo.

5. ser giratorias, cuando el movimiento permitido es el de rotación, como sucede con todas las del PUMA 600 de la Figura 3, o prismáticas, en las que existe un movimiento de traslación entre los elementos que relacionan. • A semejanza con el brazo humano, a las uniones o articulaciones del manipulador se las denomina: • -Unión del cuerpo (Base-Cuerpo ) • -Unión hombro (Cuerpo-Brazo) • -Unión codo (Brazo-Antebrazo) • -Unión muñeca (Antebrazo-Aprehensor)

6. El controlador • El dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos del manipulador y todo tipo de acciones, cálculos y procesado de información, que se realiza. La complejidad del control varía según los parámetros que se gobiernan, pudiendo existir las siguientes categorías: • · Controlador de posición. Sólo interviene en el control de la posición del elemento terminal. Puede actuar en modo punto a punto, o bien, en modo continuo, en cuyo caso recibe el nombre de control continuo de trayectoria. • · Control cinemático. Cuando además de la posición se regula la velocidad. • · Control dinámico. Se tienen en cuenta, también, las propiedades dinámicas del manipulador, motores y elementos asociados.

7. Elementos Motrices • son los encargados de producir el movimiento de las articulaciones, bien directamente o a través de poleas, cables, cadenas, etc. Se clasifican en tres grandes grupos, atendiendo a la energía que utilizan: • · Neumáticos. • · Hidráulicos. • · Eléctricos.

8. Los actuadores neumáticos emplean el aire comprimido como fuente de energía y son muy indicados en el control de movimientos rápidos, pero de precisión limitada. • Los motores hidráulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulación de velocidad. • Finalmente, los motores eléctricos son los más utilizados, por su fácil y preciso control, así como por otras propiedades ventajosas que reporta su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energía eléctrica.

9. Elemento terminal • A la muñeca del manipulador se acopla una garra o una herramienta, que será la encargada de materializar el trabajo previsto. • Por lo general, la problemática del elemento terminal radica en que ha de soportar una elevada capacidad de carga y al mismo tiempo conviene que tenga reducido peso y tamaño. • Como consecuencia de la amplia variedad de tareas a las que se destinan los robots, el elemento terminal adopta formas muy diversas. En bastantes ocasiones es necesario diseñar el elemento terminal a medida de la operación en la que se aplica.

10. Sensores de informacion • Los robots de la última generación tienen capacidad para relacionarse con el entorno y tomar decisiones en tiempo real, para adaptar sus planes de acción a las circunstancias exteriores. La información que reciben les hace autoprogramables, o sea, alteran su actuación en función de la situación externa, lo que supone disponer de un cierto grado de Inteligencia Artificial. • Las informaciones más solicitadas por los robots, son las que hacen referencia a la posición, velocidad, aceleración, fuerzas, pares, dimensiones y contorno de objetos y temperatura. Para cuantificar los valores correspondientes a estos parámetros, existen en el mercado sensores de tipo mecánico, óptico, térmico, eléctrico, ultrasónico, etc. Sin embargo, la investigación más avanzada contempla con especial atención a los transductores de visión artificial y sonido de máquinas, que posibilitan un tratamiento de la información más exacto y apropiado al ser humano