FANUC Robot Programming Basics for Education Cell

1. FANUC robotokprogramozása

2. Education cell • 6 rotációs csukló

3. Controller Emergency stop Button Cyclestartbutton Three-ModeSwitch • Irányítja a robotot • Benne található a hardware és a szoftver • Eznevezhető robot "agyának" Power switch USB Port

4. Teach Pendant • A robot kezeléséhezésprogramozásáhozhasználható • Ezazinterfész a robot és a felhasználóközött

5. Teach Pendant • Teach Pendant Enable • Menu key - képernyőmenümegnyitása • Select key - program listamegnyitása • Data key - regiszterlistamegnyitása • Function key - function menümegnyitása • Cursor keys - kurzormozgatása • Step key - step módbekapcsolása/kikapcsolása • Hold key - program "holdolása" • Enter key - belépés a kiválasztottitembe • Forward key - a program továbbítása akövetkező sorba • Coordinate key - koordinátarendszerváltása • Override key - override megváltoztatása • Jog keys - robot mozgatása teach módban

6. Robot • Mechanikusegység • Több szegmensből áll • Ezek csuklókon keresztül vannak összekötve • Szervo motorok • Egymástól függetlenül mozgathatók • A mozgatást a kontroller végzi • Esetünkben 6 rotációs csuklónk van

7. Jogging (robot mozgatása) • A Three-Mode Switch T1 vagy T2 állásbankell, hogylegyen (T1 biztonságosabb) • Teach Pendant Enable • Deadman switch • Shift + jogging button • A koordinátarendszer változtatható • Joint coordinate system - csuklónkéntimozgatás • Többikoordinátarendszer - mozgás x, y és z irányokban / rotáció a tengelyekkörül

8. Jogging • Joint mozgás esetén az egyes csuklók helyzetét tudjuk változtatni (a csuklók száma szerepel a jogging gombokon) • Minden más koordinátarendszer esetén x, y és z tengelyek mentén mozoghatunk (első 3 gomb), vagy ezen tengelyek körül a következő 3 gomb segítségével

9. Program kiválasztása • Select gomb • Program kiválasztása a listából • Enter gomb • A kiválasztott program megjelenik a TeachPendant képernyőjén

10. Program elindítása • Akadályok eltüntetése a robot mozgási terében • Ajtóbecsukása • Three-Mode Switch - auto mód • TeachPendant - disable • Cycle start gomb • AAA_Demo… • A program megkérdezi megfelelő helyen vannak-e a darabok • Ellenőrzés után F2

11. TCP beállítása • Tool Center Point • Fontos beállítani a könnyebb jogging érdekében • A futás soráni mozgásra is kihat (nem lenne lineáris a sebesség, más a sebesség mint a robot végén)

12. TCP beállítása • Lineáris mozgás beállított és nem beállított TCP esetén

13. TCP beállítása • A TCP egy relatív pozíció az utolsó csukló végéhez viszonyítva (J6 előlapja) • Ez a robot end-effektorjának „munkapontja” • Különösen fontos a pontos beállítása • Pontok felvétele (jogging gombok alkalmazhatóak a TCP körüli mozgatásra) • Futtatás (a szoftver a TCP pozícióját és mozgását irányítja)

14. TCP beállítása

15. TCP beállítása • 3 pontos módszer (pont érintése 3 különböző irányokból és szögekből)

16. TCP beállítása • 6 pontos módszer • A 3 pontos módszer akkor használható ha a tool egyenes és egy vonalban van a J6 fedőlapjával

17. TCP beállítása • 6 pontos módszer • Első 3 pont – 3 pontos módszer • Ezután azokban az irányokban kell mozogni amelyekben szeretnénk a tengelyeket

18. TCP beállítása • Direct List Method • Minden pozíciót és orientációt manuálisan állítunk be • Akkor használható ha ismerjük az összes paraméterét a toolnak

19. TCP beállítása

20. Egyszerű programozás • Ipari körülmények között szeretnénk ha a robotunk egy adott munkát végezne újra és újra • Ennek érdekében egyszer készítünk egy programot majd a robot állandóan ezt végzi • Ez a munkát elképesztően kiszámíthatóvá és egyben nagyon hatékonnyá teszi

21. Egyszerű programozás • Three-Mode Switch - T1 • Teach Pendant – Enable • Select button • Create (F2) • Névmegadása • Enter

22. Egyszerű programozás • Mozgassuk a robototvalamilyenpozícióba. • A pozíciórögzítéséhezkétopciónk van: • shift+Point (joint mozgás) • Point (megkérdezimilyenmozgástszeretnénk)

23. Egyszerű programozás • Mozogjunk a következő ponthoz • Shift+Point • Ez egy egyszerű programot eredményez amelyet ilyen formában már végre is hajthatunk

24. Egyszerű programozás • Overrideot állítsuk 10%-ra (ha valami olyasmi történne amire nem számítunk)

25. Egyszerű programozás • Állítsuk Step módra a Step gomb segítségével (ez főleg nagyobb programoknál hasznos) • Ennek a hatására a program lépésenként fog futni, és csak akkor amikor a programnak azt mondjuk hogy folytassa

26. Egyszerű programozás • Futtatás • Deadman Switch + Shift + FWD (Forward) • A pillanatnyi sort hajtjavégre • Miutánteszteltük, növelhetjük a sebességet • A Step gombbalpedigbeállíthatjuk, hogyazegészkódotfutassuk

27. Egyszerű programozás • Mozgás változtatása • Default: joint mozgás • Kurzort a mozgáshoz - Type gomb • 4 különbözőmozgásbólválaszthatunk • Állítsuk a következőre: L (linear) • Speedre – Type gomb • Állítsuk át a sebességet (pl. 100 mm/s-ra)

28. Egyszerű programozás • Kommentek: • Újsorbeillesztése • F6 (next) • F5 (EDCMD) • Insert • 1 sort adjunkhozzá • F1 (INST) • Miscellaneous -> Remark • Enter • Kommentbezárása is Enter segítségéveltörténik

29. User Frame • Derékszögű koordinátarendszer (Cartesian coordinate system) • A robot koordinátarendszeréhez képest van megadva • A könnyebb tanítás és üzemeltetés érdekében használjuk • Esetünkben nem annyira fontos, mivel a hengerek táblájának síkja megegyezik a világkoordinátarendszer síkjával • A lyukak viszont nincsenek egy egyenesen, így a mozgatás a lyukak között nem olyan egyszerű a világkoordinátarendszerben. Ezért definiálhatunk User Framet amely különbözik a világkoordinátarendszertől és a lyukakhoz van igazítva • Leginkább olyan esetekben hasznos amikor a munkaterület ferde síkban van, vagy a robot van ferdén szerelve

30. User Frame • 3 pontmegadásaszükséges: • Origó • X tengelyen 1 pont • pontaz XY síkon • Első pont legyen az origó • Második pont egy lyuk az X tengely mentén • Harmadik pont valahol a táblán • Minélnagyobb a távolság, annálpontosabblesz • Magasságot mindnél úgy állítani, hogy egy papírlap beférjen a henger és a lap közé

31. User Frame

32. User Frame

33. User Frame • Készítsünkprogramot a definiált User Frame segítségévelamelyegyhengertazegyiklyukból a másikbahelyez • Néhánycentimétermagasságbakellemelni a hengert, hogy ne ütközzünk a táblának

34. User Frame • A programban a User Frametállítanikell • F1 (INST) • Offset/Frames • “UFRAME_NUM

35. User Frame • Készítsünk User Framet a másik oldalra is

36. User Frame • Használjuk az elkészített programot a másik oldalon • A User Frame-et a programban át kell váltani • A program nem fog elindulni és a Teach Pendanten hiba fog megjelenni • Újra állítsuk a másik User Frame-re a programot • Evvel a módszerrel a meglévő programot könnyen át tudjuk vinni a másik oldalra (csak a User Frame-et kellett változtatni)

37. User Frame • Viszont elvesztettük a másik oldalon felvett User Frame-et, de lehet hogy szeretnénk újra használni • Készítsünk programot amely mindkét oldalon használható anélkül hogy mindig állítanánk a User Framet • Használjunk 4-es és 5-ös User Frameeket

38. Offset és Position Register • A Position Register (PR) segítségével direkt pozíció rögzítése nélkül van lehetőségünk offset hozzáadására a szerszám pozíciójához • Ez egyszerűsítheti, felgyorsíthatja és hatékonyabbá teheti a programozást

39. Offset és Position Register • A Tool Offset-tel a szerszámunknakadhatunkegyadottnagyságú offset-et • Különösenhasznos ha példáulugyanabban a pozícióban van szükségünktöbbkülönbözőmagasságra • A Position Register használhatóegypozícióvagyegy offset mentéséreváltózóként a robotban • A Position Register beállítható a program futtatásaelőttvagyfutásközben is • Egypozícióbeállításáhozmegadhatóakazértékekdirektmódon (a Position key segítségével) vagyfelvehetőek a pozíciók a robotról (Record key)

40. Offset és Position Register • Pozíciórögzítéséhez a PR-be nyomjuk meg a Data gombot • Állítsunk Position Reg-et a [Type]-ban ésválasszukki a PR-t amelybeszeretnénk a pozíciótrögzíteni

41. Offset és Position Register • Másikpontfelvételénélállítsukmanuálisanazelsőpont Z értékétmagasságnak (ígyhasználhatóugyanazaz offset) • Offsetetebbenazesetbencsak a Z tengelynélhasználunk • Az offset beállítható a PR-ben • Az offsetetesetünkbenajánlatoslassannövelgetni (elengedésnéljó ha kicsitmagasabban van mint megfogásnál)

42. Offset és Position Register • Offset helyezése a PR-be ugyanúgytörténik mint a pozícióesetében, viszontrögzítéshelyett "Position"-t használunkésmanuálisanvisszük be azértéket (esetünkbenvegyünkmindenértéket Z-n kívül 0-ra, Z-re pedigállítsunkvalamikisértéket)

43. Offset és Position Register • Programozás esetén ilyen esetben nem rögzítünk pozíciókat, hanem a PR-ben található pozíciókat és offseteket használjuk • Pozícióhasználatához a PR-bőlelőször a record key-t nyomjuk meg, majd a kurzorral a pozícióramozgunk, hogymegváltoztassuk a "Type"-ot PR-re (Choice gomb)

44. Offset és Position Register • Ezutánállítsuk be a PR értéketamelyikethasználniszeretnénk • Figyelnikellarraprogramozássorán, hogyez a módszerfüggattólhogymelyikUFrame-et és Tool Frame-et használjuk • Rossz frame használatanemvártmozgáshozvezet, amelysérüléshezés/vagykárhozvezethet

45. Offset és Position Register • Példa

46. Fejlettprogramozás példa • Döntési szituációk, alprogramok

47. Fejlettprogramozás példa • UFRAME beállítása • F1 Inst • Page 2 number 4 Offset/Frames • UFRAME_NUM=1 (World User Frame)

48. Fejlettprogramozás példa • 4 különbözőpont linear módban, 100mm/s sebesség (négyszögalakban, ugyanazon a magasságon)

49. Fejlettprogramozás példa • Sor beillesztése a 2. és 3. pozíció közé • Ha nem tartalmaz ez a sor parancsot akkor nem lesz kihatással a programunkra • Sor törléséhez EDCMD (F5), majd delete • Megkérdezi szeretnénk-e törölni, ha igen F4

50. Fejlettprogramozás példa • Hogy a program ugyanazt a mozgást végezze többször, lehetőségünk van „For to” függvény alkalmazására • Sor beillesztése, Inst, majd For to kiválasztása