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Dipartimento di Informatica e Sistemistica

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Dipartimento di Informatica e Sistemistica. TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO CALCOLO DIRETTO DELL’EVOLUZIONE DI UN SISTEMA DINAMICO. Alessandro DE CARLI Anno Accademico 2006-07. TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO. INTERPOLAZIONE TRAMITE SPLINE.

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- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
slide1
Dipartimento di

Informatica e Sistemistica

TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

CALCOLO DIRETTO DELL’EVOLUZIONE

DI UN SISTEMA DINAMICO

Alessandro DE CARLI

Anno Accademico 2006-07

slide2
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

INTERPOLAZIONE TRAMITE SPLINE

  • ASSEGNATI N COPPIE DI VALORI DELLA ASCISSA Ti E DELLA CORRISPONDENTE ORDINATA Yi , L’INTERPOLAZIONE TRAMITE SPLINE CONSENTE DI CALCOLARE L’ANDAMENTO DELLA CURVA CONTINUA, ANCHE NELLA DERIVATA PRIMA E SECONDA, CHE PASSA IN PUNTI ASSEGNATI
  • L’INTERPOLAZIONE È EFFETTUATA TRAMITE UNA CUBICA I CUI COEFFICIENTI SONO CALCOLATI IN FUNZIONE DEI VALORI ASSEGNATI Ti E Yi (ASCISSE E ORDINATE)
  • IL PASSO DI DISCRETIZZAZIONE DELLA CURVA INTERPOLANTE È FISSATO DALL’UTENTE
  • I VALORI DISCRETIZZATI DELLA CURVA INTERPOLANTE, INSIEME CON I COEFFICIENTI RELATIVI AI SINGOLI TRATTI DI CURVA INTERPOLANTE, POSSONO ESSERE CALCOLATI APPLICANDO LE ISTRUZIONI DEL MATLAB

INTERPOLAZIONE TRAMITE SPLINE

2

slide3
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

L’ISTRUZIONE MATLAB PER CALCOLARE I VALORI DELLA CURVA INTERPOLANTE È

y = spline(T,Y,t)

IN CUI:

y È IL FILE RELATIVO AI VALORI DISCRETIZZATI DELLA CURVA INTERPOLANTE

T È IL FILE RELATIVO ALLE ASCISSE DEI VALORI ASSEGNATI

T = [ T1 T2 • • • • TN ]

Y È IL FILE RELATIVO ALLE CORRISPONDENTI ORDINATE

Y = [ Y1 Y2 • • • • YN ]

t È IL FILE RELATIVO ALLA BASE DEI TEMPI CON PASSO DI DISCRETIZZAZIONE dt

INTERPOLAZIONE TRAMITE SPLINE

3

slide4
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

DERIVATA PRIMA

DERIVATA SECONDA

t1

DERIVATA TERZA

t2

t4

t3

t5

INTERPOLAZIONE CON SPLINE

yi(t) = ai t3 + bi t2 + ci t + di 0 < t < ti

a1

b1

c1

d1

a2

b2

c2

d2

a3

b3

c3

d3

a4

b4

c4

d4

a5

b5

c5

d5

INTERPOLAZIONE TRAMITE SPLINE

4

slide5
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

IN CUI:

d1

d2

d3

d4

c1

c2

c3

c4

KK =

b1

b2

b3

b4

a1

a2

a3

a4

CALCOLO DELLA SPLINE INTEPOLANTE

LA SPLINE INTERPOLANTE È COSTITUITA DALLA COMBINAZINE LIARE DELLA SEGUENTI VARIABILI DI TIPO CANONICO:

  • GRADINO
  • RAMPA LINEARE
  • RAMPA QUADRATICA
  • RAMPA CUBICA

I COEFFICIENTI DELLA INTERPOLAZIONE LINEARE SONO CALCOLATI IN MODO DA GARANTIRE LA CONTINUITÀ DEL VALORE ISTANTANEO, DELLA DERIVATA PRIMA E DELLA DERIVATA SECONDA.

A TALE SCOPO VIENE UTILIZZATA L’ISTRUZIONE MATLAB:

K0 = spline(T,Y);

KK=K0.coefs;

5

INTERPOLAZIONE TRAMITE SPLINE

slide6
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

m(t)= Wm(t)

u(t)= GTm(t)

0

0

1

1

0

0

0

0

6 ai

0

0

0

0

0

0

1

1

0

0

Gi =

m0=

2 bi

0

W =

W =

0

0

0

0

0

0

0

1

1

ci

0

0

0

0

0

0

0

0

0

0

di

1

1

di

ci

Gi =

m0i =

2 bi

6 ai

LA SPLINE INTERPOLANTE PUÒ ESSERE CACOLATA ANCHE COME EVOLUZIONE LIBERA DI UN SISTENA DINAMICO CON 4 POLI NELLE ORIGINE

m(0)= m0

u(t)

0 < t < Ti+1 - Ti

6

INTERPOLAZIONE TRAMITE SPLINE

slide7
AUTOMAZIONE INDUSTRIALE

DATI DI PROVA

COEFFICIENTI MATRICE KK

ai

KK(i:i,4:4)

bi

KK(i:i,3:3)

ci

KK(i:i,2:2)

di

KK(i:i,1:1)

i

Ti

Yi

1

0.0

0.6

-0.5786

2.6799

-2.9953

0.6000

2

0.5

-0.3

-0.5786

1.8120

-0.7494

-0.3000

3

2.0

0.7

0.1498

-0.7919

0.7808

0.7000

4

3.1

0.8

0.1242

-0.2977

-0.4177

0.8000

5

-0.2

-0.3005

0.5967

0.2999

-0.2000

5.5

6

0.5

0.9232

-0.4849

0.4341

0.5000

6.7

7

0.1

0.9232

0.1300

-0.3467

0.1000

8.9

8

10.0

0.0

ISTRUZIONI MATLAB PER IL CALCOLO DEI COEFFICIENTI

K0=spline(T,Y);

KK=K.coefs;

INTERPOLAZIONE TRAMITE SPLINE

7

slide8
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

.8

.6

.4

.2

0

2

4

6

8

10

t (sec)

t4

t6

-.2

-.4

t1

t3

t5

t7

-3.4718

-3.4718

0.8985

0.7453

-1.8028

0.5591

0.5591

t2

5.3598

3.6239

0.8985

-0.5954

1.1934

-0.9699

0.2601

G2=

G1=

G3=

G4=

G5=

G6=

G7=

-2.9953

-0.7494

-0.4177

0.2999

-2.9953

-0.3467

0.7808

0.6000

-0.3000

0.7000

0.8000

-0.2000

0.5000

0.1000

u(t1) = G1 exp(Wt1) m0

u(t2) = G2 exp(Wt2) m0

u(t3) = G3 exp(Wt3) m0

u(t4) = G4 exp(Wt4) m0

u(t5) = G5 exp(Wt5) m0

u(t6) = G6 exp(Wt6) m0

u(t7) = G7 exp(Wt7) m0

G1

G2

G3

G4

G5

G6

G7

8

INTERPOLAZIONE TRAMITE SPLINE

slide9
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

x(t) = Ax(t) + b u(t)

x(0) = x0

y(t) = cTx(t)

u(t) = t2/2

u(t) = t3/6

u(t) = 1

u(t) = t

CALCOLO CONGIUNTO DELLA EVOLUZIONE LIBERA E DELLA EVOLUZIONE FORZATA DI UN SISTEMA DINAMICO COME EVOLUZIONE LIBERA DI UN SISTEMA A STATO AUMENTATO

SISTEMA DINAMICO LINEARE E STAZIONARIO

VARIABILE DI FORZAMENTO DI TIPOESPONENZIALE

9

CALCOLO DELL’EVOLUZIONE

slide10
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

m(t)= Wm(t)

x(t) = Ax(t) + b u(t)

y(t) = cTx(t)

u(t)= GTm(t)

u(t)

1

0

1

1

W =

G =

m0 =

t (sec)

u(t)

1

0

1

0

0

0

0

u(t)

0

G =

m0 =

W =

0

0

1

0

0

W =

m0 =

G =

1/2

1

0

0

0

1

1

0

1

1

0

0

0

1

0

0

0

0

u(t)

0

0

1

0

0

0

G =

m0 =

W =

0

0

0

1

0

0

1/6

1

0

0

0

0

1

1

x(0)= x0

m(0)= m0

u(t)

y(t)

10

CALCOLO DELL’EVOLUZIONE

slide11
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

x(0)= x0

m(0)= m0

u(t)

y(t)

m(t)= Wm(t)

x(t) = Ax(t) + b u(t)

y(t) = cTx(t)

u(t)= GTm(t)

A

bGT

x0

x(t)

x(t) =

S =

x0 =

0

W

m0

m(t)

A

BGT

cT

0

0

W

x(t) = e S t x0

I

0

x0

x(t)

y(t)

u(t)

11

CALCOLO DELL’EVOLUZIONE

slide12
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

(eAteWt)b

eAt

e St =

0

eWt

EVOLUZIONEDELLA VARIABILE

DI FORZAMENTO

u(t) = GeWtm(t)

EVOLUZIONELIBERA E FORZATA

DELLE VARIABILI DI STATO

DEL SISTEMA DINAMICO

x(t) = F(t) x0 + Y(t) m0

EVOLUZIONELIBERA E FORZATA

DELLA VARIABILE DI USCITA

DEL SISTEMA DINAMICO

y(t) = cTx(t)

F(t)

A-1(eAt – I)b

Y(t)

12

CALCOLO DELL’EVOLUZIONE

slide13
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

CALCOLO DIRETTO DELLA OSCILLAZIONE PERMANENTE

IPOTESI

1 - È ASSEGNATO L’ANDAMENTO DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO

2 - LA VARIABILE DI FORZAMENTO PUÒ ESSERE SUDDIVISA IN ALCUNI TRATTI CON ANDAMENTO DI TIPO CANONICO

3 - È ASSEGNATO IL MODELLO LINEARE DEL SISTEMA DINAMICO

PER CALCOLARE L’ANDAMENTO DELLA OSCILLAZIONE PERMANEN-TE OCCORRE CONOSCERE IL VALORE DELLE CONDIZIONI INIZIALI x0 RELATIVO AD UN ISTANTE DEFINITO

PROCEDURA

1 - VIENE RICAVATA LA MATRICE DEL SISTEMA A STATO AUMENTATO CHE FORNISCE L’ANDAMENTO DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO NONCHÉ L’EVOLUZIONE LIBERA E DELL’EVOLUZIONE FORZATA DEL SISTEMA DINAMICO

2 - VIENE CALCOLATO IL VALORE NUMERICO DELLA SOLUZIONE PER OGNI INTERVALLO DI TEMPO IN CUI È STATO SUDDIVISO L’ANDAMENTO PERIODICO DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO

13

CALCOLO DELL’OSCILLAZIONE PERMANENTE

slide14
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

3 - VENGONO CONCATENATE LE SINGOLE SOLUZIONI IN FUZIONE DELLA SOLA INCOGNITA x0

4 - VIENE RISOLTA L’EQUAZIONE LINEARE CHE FORNISCE IL VALORE DELL’INCOGNITA x0

5 - VIENE CALCOLATO IN FUNZIONE DI x0 L’ANDAMENTO DELLA OSCILLAZIONE PERMENTENTE CHE COINCIDE CON LA VARIABILE DI USCITA DEL SISTEMA DINAMICO

ESEMPIO

CALCOLO DELLA OSCILLAZIONE PERMANENTE DI UN SISTEMA DINA-MICO IL CUI FORZAMENTO È OTTENUTO DA UN RELÈ IN CUI LA DU-RATA DEL CICLO DI COMMUTAZIONE È PREFISSATA

L’APPROCCIO CONVENZIONALE CONSISTE NEL FISSARE IL PASSO DI DISCRETIZZAZIONE E LA CONDIZIONE DI PERIODICITÀ. VIENE APPLICATO UN METODO ITERATIVO DI RICERCA DELLA SOLUZIONE

ASPETTI INNOVATIVI DEL METODO

METODO DI CALCOLO DI TIPO DIRETTO IN CUI LA PRECISIONE DEL RISULTATO È INDIPENDENTE DAL PASSO DI DISCRETIZZAZIONE E DALLA CONDIZIONE SCELTA PER LA VERIFICA DELLA PERIODICITÀ

14

CALCOLO DELL’OSCILLAZIONE PERMANENTE

slide15
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

CONDIZIONE DI

PERIODICITÀ

0

m02=

-a2

t2

a1

t1

a2

0

m01=

a1

x(t1) = F(t1) x0 +Y(t1) m01

x(t2) = F(t2) x(t1)+Y(t2) m02 = x0

x0

x(t1)

x0

F(t2)

F(t1)

x0= F(t2)(F(t1) x0+Y(t1) m01 )+Y(t2) m02

Y(t2)

Y(t1)

CALCOLO DIRETTO DELLE CONZIONI INIZIALI

x0 = (F(t2)F(t1) – I)-1(F(t2)Y(t1) m01 +Y(t2) m02 )

TRACCIAMENTO DELL’ANDAMENTO

y(t) = cTx(t) = cT(F(t) x0+Y(t) m01 )

PER 0 < t < t1

y(t) = cTx(t) = cT(F(t) x(t1)+Y(t) m02 )

PER 0 < t < t2

15

CALCOLO DELL’OSCILLAZIONE PERMANENTE

slide16
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

CALCOLO DIRETTO DELLA OSCILLAZIONE DI CICLO LIMITE

IPOTESI

1 - È ASSEGNATO IL MODELLO LINEARE DEL SISTEMA DINAMICO

2 - È ASSEGNATO L’ANDAMENTO DELLA NON LINEARITÀ

3 - LA VARIABILE DI FORZAMENTO È SUDDIVISA IN ALCUNI TRATTI CON ANDAMENTO DI TIPO CANONICO

PER CALCOLARE L’ANDAMENTO DELLA OSCILLAZIONE DI CICLO LIMI-TE OCCORRE CONOSCERE LA DURATA DEL PERIODO T* E IL VALORE DELLE CONDIZIONI INIZIALI x 0(T*) IN CORRISPONDENZA DELL’ISTAN-TE INIZIALE DI UN PERIODO

PROCEDURA

1 - VIENE RICAVATA LA MATRICE DEL SISTEMA A STATO AUMENTA-TO CHE FORNISCE L’ANDAMENTO DELLA VARIABILE DI FORZA-MENTO E L’EVOLUZIONE LIBERA E FORZATA DEL SISTEMA DINAMICO

2 - VIENE CALCOLATO IL VALORE NUMERICO DELLA SOLUZIONE PER OGNI INTERVALLO DI TEMPO IN CUI È STATO SUDDIVISO L’ANDA-MENTO PERIODICO DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO

16

CALCOLO DEL CICLO LIMITE

slide17
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

3 - VIENE RICAVATA LE CONDIZIONE DI PERIODICITÀ

4 - VIENE RICAVATA LE CONDIZIONE DI INVERSIONE DI SEGNO DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO

5 - VIENE ASSEGNATO UN VALORE DI TENTATIVO ALLA DURATA T DEL PERIODO DI OSCILLAZIONE DI CICLO LIMITE

6 - VIENE CALCOLATO IL CORRISPONDENTE VALORE NUMERICO DEL VETTORE CONDIZIONI INIZIALI X(0)

7 - VIENE CONTROLLATO SE RISULTA VERIFICATA LA CONDIZIONE DI VARIAZIONE DEL SEGNO DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO

8 - SE TALE CONDIZIONE NON RISULTA VERIFICATA VIENE MODIFICATO IL VALORE DEL PERIODO T.LA PROCEDURA RIPARTE DAL PASSO 6

9 - SE RISULTA VERIFICATA RISULTA DETERMINATO IL PERIODO T* DELLA OSCILLAZIONE DI CICLO LIMITE E IL CORRISPONDENTE VALORE X*(0) DELLE CONDIZIONI INIZIALI

10 –UNA VOLTA DETERMINATI I VALORI DI T* E DI X*(0) , VIENE CALCOLATO L’ANDAMENTO DELLA OSCILLAZIONE TRAMITE IL MODELLO DINAMICO PRECEDENTEMENTE RICAVATO

17

CALCOLO DEL CICLO LIMITE

slide18
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

a

a

T/2

T/2

0

m0= -

CONDIZIONE DI PERIODICITÀ

a

x0(T)= x0(0)= - x0(T/2)

CONDIZIONE DI INVERSIONE DI SEGNO

DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO

y(0) = y(T/2) = 0

0

m0=

CALCOLO DIRETTO DELLE CONZIONI INIZIALI

a

x0(0)= ( F(T/2) + I )–1Y(T/2) m0

x(T/2) = F(T/2) x0(T)+Y(T/2) m0

x(T) = F(T/2) x(T/2)-Y(T/2) m0 =x0(T)

x0

x(t1)

x0

CONDIZIONE DI

PERIODICITÀ

F(T/2)

F(T/2)

Y(T/2)

Y(T/2)

18

CALCOLO DEL CICLO LIMITE

slide19
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

y*(t) = 0

e(t)

u(t)

y(t)

1

s3 + 3 s2 + 3 s + 1

+

-

-1

1

0

1

0

1

0

G=

W =

1

0

-1

1

0

0

A =

cT =

b =

-1

0

0

-1

0

1

y(0)

tempo

T/2

T*/2

0

T*

ESEMPIO

CICLO LIMITE

19

CALCOLO DEL CICLO LIMITE

slide20
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

CALCOLO DIRETTO DEL CONTENUTO ARMONICO

DI UNA OSCILLAZIONE PERMANENTE

IPOTESI

1 - È ASSEGNATA LA DURATA DI UN PERIODO E L’ANDAMENTO DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO

2 - LA VARIABILE DI FORZAMENTO PUÒ ESSERE SUDDIVISA IN ALCUNI TRATTI CON ANDAMENTO DI TIPO CANONICO

3 - È ASSEGNATO IL MODELLO LINEARE DEL SISTEMA DINAMICO

4 - È GIÀ STATO CALCOLATO IL VALORE CONDIZIONI INIZIALI X0 IN CORRISPONDENZA DELL’ ISTANTE INIZIALE

5 - È NOTO L’ORDINE DELL’ARMONICA DI CUI SI DEVONO CALCOLARE LE COMPONENTI ARMONICHE

IL VALORE DELLE COMPONENTI ARMONICHE COINCIDE CON L’EVOLUZIONE FORZATA DELLE VARIABILI DI STATO DI UN SISTEMA DINAMICO IN CUI:

1 - LA MATRICE DINAMICA È CARATTERIZZATA DA DUE POLI COMPLESSI DI VALORE COINCIDENTE CON LA PULSAZIONE DELLA ARMONICA DI CUI DEVONO ESSERE CALCOLATE LE COMPONENTI

20

CALCOLO DEL CONTENUTO ARMONICO

slide21
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

2 - L’EVOLUZIONE DINAMICA PARTE DA CONDIZIONI INIZIALI s NULLE

3 - IL VALORE DELLE VARIABILI DI STATO ALLA FINE DI UN PERIODO COINCIDE CON LE COMPONENTI ARMONICHE DELLA OSCILLAZIONE PERIODICA

AGGREGANDO AL MODELLO DINAMICO DEL SISTEMA IN ESAME QUELLO DEL:

1 - SISTEMA DINAMICO CHE CONSENTE IL CALCOLO DIRETTO DELLA EVOLUZIONE FORZATA

2 - SISTEMA DINAMICO CHE CONSENTE IL CALCOLO DIRETTO DELLE COMPONENTI ARMONICHE

VIENE CALCOLATA:

1 - L’OSCILLAZIONE PERMANENTE

2 - L’ANDAMENTO PERIODICO DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO

3 - LE COMPONENTI ARMONICHE

COME EVOLUZIONE LIBERA DI UN SISTEMA DINAMICO A STATO AUMENTATO ESTESO AL CALCOLO DELLA EVOLUZIONE E DELLE COMPONENTI ARMONICHE

21

CALCOLO DEL CONTENUTO ARMONICO

slide22
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

VANTAGGI DEL METODO DIRETTO PER IL CALCOLO DEL CONTENUTO ARMONICO:

1 - NEL CALCOLO DEL CONTENUTO ARMONICO IL PASSO DI DISCRETIZZAZIONE COINCIDE CON QUELLO DI DISCONTINUITÀ DELLA VARIABILE DI FORZAMENTO;

2 - L’ANDAMENTO DELLA FORMA D’ONDA PERIODICA NON SUBISCE APPROSSIMAZIONI COLLEGATE ALLE MODALITÀ DI ELABORA-ZIONE DELL’ALGORITMO DI CALCOLO DEL CONTENUTO ARMONICO;

3 - IL PASSO DI DISCRETIZZAZIONE DIPENDE SOLO DALLE DISCONTINUITÀ DELLA VARIABILE DI DORZAMENTO E NON DALL’ORDINE DELL’ARMONICA ;

4 - LE ARMONICHE DI ORDINE SUPERIONE SONO CALCOLATE CON UNA PRECISIONE CHE DIPENDE SOLO DALLA LUNGHEZZA DI PAROLA UTILIZZATA NELLE ELABORAZIONI NUMERICHE.

22

CALCOLO DEL CONTENUTO ARMONICO

slide23
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

s0= 0

x0

m(0)= m0

T

(

)

(

)

s n (1)=

sn (2)=

cos

sin

y(t) dt

y(t) dt

t

t

0

0

x(t) = Ax(t) + b u(t)

m(t)= Wm(t)

s(t)=Qs(t)+r y(t)

u(t)= GTm(t)

y(t) = cTx(t)

s(1)

u(t)

y(t)

2

2

2

0

r =

n

n

n

s(2)

T

T

T

Q =

0

0

2

- n

T

2

2

2

T

T

T

T

y(t) = cTx(t) = cT(F(t) x0+Y(t) m0 )

23

CALCOLO DEL CONTENUTO ARMONICO

slide24
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

S

0

D =

[r cT 0]

Q

d(t) = Dd(t)

x0

x(t)

x0

m0

0

(t) =

d0 =

s(t)

0

x(t)

x(t)

x0

A

b

0

m(t)

m(t)

m0

0

W

0

=

s(t)

s0

d(t)

r cT

0

Q

d(0) = d0

VARIABILI DI STATO

FORZAMENTO

COMPONENTI

IN FASE E

IN QUADRATURA

24

CALCOLO DEL CONTENUTO ARMONICO

slide25
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

P W M

PULSE WIDTH

MODULATION

ATTUATORE

ON-FF

m(t)

y(t)

u(t)

SISTEMA DA

CONTROLLARE

T

2s+6

1

1

s

(s+1)(s+3)

tempo

s2+.5s+1.5

1 CONDIZIONI INIZIALI

METODO DIRETTO

2 ITERAZIONI:

2 TRACCIAMENTO

METODO INDIRETTO

18 ITERAZIONI:

1 TRACCIAMENTO

2 AGGIORNAMENTO DELLE CONDIZIONI INIZIALI

25

CALCOLO DEL CONTENUTO ARMONICO

slide26
TECNOLOGIE DEI SISTEMI DI CONTROLLO

t

0

10

20

30

40

50

ordine delle armoniche

T

PROCEDURA:

1 VENGONO CALCOLATE LE CONDIZIONI INIZIALI X0 PER IL TRACCIAMENTO DELL’ANDAMENTO PERIODICO

2 VENGONO INSERITE LE CONDIZIONI INIZIALI X0 NEL VETTORE D(T) PER IL CALCOLO DELLE COMPONENTE ARMONICHE DI ORDINE N

3 VIENE RIPETUTO IL CALCOLO ENTRO LO SPETTRO DI INTERESSE

4 VIENE RICOSTRUITO L’ANDAMENTO UTILIZZANDO LE ARMONICHE

26

CALCOLO DEL CONTENUTO ARMONICO

ad