1 / 25

AMBER

AMBER. Automated Mapping of roBot Envi R o n ment. Intelligens Automatizált Rendszerek szakirány Konzulens: V ámossy Zoltán. 2004.november.11. Általános bemutatás. A projekt célja: Képfeldolgozás kétkamerás rendszer alapján Háromdimenziós, statikus modell

melody
Download Presentation

AMBER

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. AMBER Automated Mapping of roBot EnviRonment Intelligens AutomatizáltRendszerek szakirányKonzulens: Vámossy Zoltán 2004.november.11.

  2. Általános bemutatás A projekt célja: • Képfeldolgozás kétkamerás rendszer alapján • Háromdimenziós, statikus modell • Irányítás, tájékozódás a modell alapján AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  3. Projekt tagok • Berecz Szabolcs – Modellkezelés • Kovács Róbert – Navigáció és irányítás • Kúthy Előd Zoltán – Képfeldolgozás Konzulens: Vámossy Zoltán AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  4. A rendszer felépítése AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  5. Felhasznált módszerek • Képfeldolgozás • Sarokpont kiemelés • Modellalkotás és kezelés • Spin-Image • ICP • Navigáció • Parti-Game AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  6. Mélységérzékelés két kamerával AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  7. Token kiemelés AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  8. Példa token kiemelésre AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  9. Token párosítás • Képpontok és környezetük intenzitásának összehasonlítása • Megszorítások: • X és Y irányú maximális eltérés • Lehetséges és biztos párok AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  10. Példa token párosításra AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  11. Példa token párosításra AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  12. Modellkezelő modul Feladatai: • Kamera és modell koordinátarendszer viszonyának meghatározása: • Nincs kiindulási transzformáció  spin-image • Egyébként  ICP • Modellépítés: • Tökéletes bemenet esetén egyszerű AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  13. Spin-image • Pontokat környező felület alapján pontpárok • Transzformáció meghatározása • ICP-vel további pontosítás AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  14. Spin-image reprezentáció Forrás: http://robotics.jpl.nasa.gov/people/johnson/thesis/thesis.html AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  15. Spin-image eredmények AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  16. Szintetikus szoba AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  17. Iterated Closest Point (ICP) • Kellően jó kiindulási transzformáció szükséges • Pontpárokat távolság alapján választ • Pontpárosítás, transzformáció meghatározás, transzformálás iterálása AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  18. Parti-Game • Nagy méretű cellákra bontás • Cellák osztályozása a céltól való táv szerint • Ügynök elindítása a cél felé mindig a célhoz legközelebbi szomszédot megcélozva • Ha akadályba ütközik, távolságok frissítése • Ha a céltól való távolság végtelen, a határvonalon lévő cellák felosztása AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  19. Valósághoz közelítő térkép AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  20. Bonyolult térkép AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  21. Eredmények • Sarokpontok kiemelése és párosítása • Két modell közötti transzformáció meghatározása • Modellépítés jó minőségű bemenet esetén • Útvonalkeresés adott koordináták között AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  22. További feladatok • További tokenkiemelő algoritmusok kipróbálása • Modellépítés javítása • Quadtree algoritmus • Modulok összekapcsolása • A robot valós környezetbe való átültetése AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  23. Irodalomjegyzék - 1 • AndrewW.Moore. The parti-game algorithm for variable resolution reinforcementlearning in multidimensional state-spaces. In Jack D. Cowan, Gerald Tesauro, and Joshua Alspector, editors, Advances in Neural Information Processing Systems, volume 6, pages 711–718. Morgan Kaufmann Publishers, Inc., 1994. • Jean-Claude Latombe. Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publishers, 1991. • M. A. Al-Ansari and R. J.Williams. Modifying the parti-game algorithm for increased robustness, higher efficiency, and better policies. In Proceedings of the Tenth Yale Workshop on Adaptive and Learning Systems, pages 204–209, June 1998. New Haven, CT. • Paul J. Besl and Neil D. McKay. A Method for Registration of 3-D Shapes. IEEE Trans. Pattern Anal. Mach. Intell., 14(2):239–256, 1992. AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  24. Irodalomjegyzék - 2 • B. K. P. Horn. Closed-form solution of absolute orientation using unit quaternions. Journal of the Optical Society of America A, 4(4):629–642, April 1987. • Ross J. Micheals and Terrance E. Boult. A new closed-form approach to the absolute orientation problem, 1999. Master’s thesis, Lehigh University. • Andrew Johnson and Martial Hebert. Surface registration by matching oriented points. In International Conference on Recent Advances in 3-D Digital Imaging and Modeling, pages 121–128, May 1997. • M. Felsberg and G. Sommer. The Monogenic Signal. Technical Report2016, Institute of Computer Science and Applied Mathematics, Christian-Albrechts-University of Kiel, Germany, May 2001. Available at http://www.ks.informatik.uni-kiel.de. AMBERBMF-NIK IAR szakirány

  25. Köszönjük a figyelmet! Berecz Szabolcs – szabi@mplayerhq.hu Kovács Róbert – bsmith@vnet.hu Kúthy Előd Zoltán – kuthyelod@freemail.hu

More Related