1 / 14

Automatyka

Automatyka. Wykład 13 Regulator PID (Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Dobór nastaw parametrów regulatora. h ( t ). 2 k p. arc tg k p /T i. k p. 0. T i. t. Równanie regulatora PID. (1). Odpowiedź skokowa. (2). Transmitancja operatorowa regulatora PID. (3).

marvin-albert
Download Presentation

Automatyka

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Automatyka Wykład 13 Regulator PID (Regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący) Dobór nastaw parametrów regulatora.

  2. h(t) 2kp arc tg kp/Ti kp 0 Ti t Równanie regulatora PID (1) Odpowiedź skokowa (2)

  3. Transmitancja operatorowa regulatora PID (3) Transmitancja widmowa (4)

  4. Im[Gr]  =  kp 0 Re[Gr]  = 0 • Charakterystyki częstotliwościowe • charakterystyka amplitudowo-fazowa • charakterystyki logarytmiczne

  5. Lm()  1/Ti 1/Td () +900 00  -900

  6. U(s) + E(s) + kp + Struktury regulatora PID • struktura równoległa • struktura na wzmacniaczu ze sprzężeniem zwrotnym

  7. U(s) E(s) k _ R2 C2 C1 _ I(s) R1 Uwe(s) + Uwy(s)

  8. h Ti t kp T Regulator PID z inercją Transmitancja operatorowa regulatora PID z inercją Odpowiedź skokowa

  9. Transmitancja widmowa Moduł i faza transmitancji

  10. Im[Gr(j)]  =  0 Re[Gr(j)]  Charakterystyka amplitudowo-fazowa Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa Logarytmiczna charakterystyka fazowa

  11. Lm() [dB] 20logkp(1+Td/T) 20logkp () 1/Ti 1/Td 1/T  +90o 0o  -90o

  12. Zasady Zieglera - Nicholsa W celu uzyskania w układzie automatycznej regulacji przebiegów z przeregulowaniem ok.20% i minimalnym czasem regulacji stosuje się przy doborze nastaw regulatora reguły podane przez Zieglera-Nicholsa. W myśl tych reguł należy najpierw niezależnie od typu regulatora uczynić z niego regulator typu P czyli w przypadku regulatora PID nastawić czas zdwojenia Ti =  oraz czas wyprzedzenia Td= 0. Wzmocnienie regulatora kp należy nastawić na wartość minimalną a następnie zwiększać jego wartość, aż do chwili gdy w układzie pojawią się drgania o stałej amplitudzie. Należy odczytać wartość tego wzmocnienia kpkr zwanego wzmocnieniem krytycznym, przy którym wystąpiły drgania oraz okres tych drgań Tkr, zwany okresem krytycznym. Wg. reguł Zieglera-Nicholsa należy nastawić: dla regulatora PID dla regulatora PI dla regulatora P dla regulatora PI . dla regulatora P

  13. 0,9k h k 0,1k T0 t 0 tr Regulator P Regulator PI Regulator PID

More Related