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Control Predictivo en Tiempo Real de Manipuladores Robóticos

Control Predictivo en Tiempo Real de Manipuladores Robóticos. Fernando Tadeo Dpto Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad de Valladolid. Proyecto. CICYT Titular: UVA Duración: 1 año , Noviembre 2003 a Noviembre 2004 Importe: 17.500 Euros Solicitados: 3 años, 107.842 Euros.

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Control Predictivo en Tiempo Real de Manipuladores Robóticos

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  1. Control Predictivo en Tiempo Real de Manipuladores Robóticos Fernando Tadeo Dpto Ingeniería de Sistemas y Automática Universidad de Valladolid

  2. Proyecto • CICYT • Titular: UVA • Duración: 1 año, Noviembre 2003 a Noviembre 2004 • Importe: 17.500 Euros • Solicitados: 3 años, 107.842 Euros

  3. Objetivos Generales del Proyecto Original • Desarrollar técnicas prácticas de control de robots, basadas en Control Predictivo Multivariable con restricciones: • modelos lineales, que varían con el tiempo, • sintonía del regulador mediante Performance Assessment. • Software de control en tiempo real • Demostración sobre sistema piloto a nivel de laboratorio • Aplicación a un robot industrial de arquitectura abierta

  4. Objetivos Modificados para laAyuda Puente concedida • Desarrollar técnicas de Control Predictivo Multivariable con restricciones • Revisión del estado del arte en control de Robots • Construcción del sistema piloto • Adquisición de robots industriales

  5. Desarrollo del proyecto hasta el momento • Revisión del estado del arte en control de Robots • Reformulación del problema para estructuras flexibles • Adquisición de robot industriales: • 2 ABB 600 de segunda mano • Construcción del sistema piloto • Ya operativo

  6. Sistema Piloto • “Robot” planar de dos grados de libertad • Motores de accionamiento directo (Maxon F2260) • Cadena cinemática cerrada

  7. Sistema Piloto

  8. Sistema Piloto

  9. Resultados Preliminares

  10. Articulación Flexible

  11. Personal • Profesores Investigadores (3): • Fernando Tadeo Rico • Miguel Angel García Blanco • Maria Teresa Alvarez Alvarez • Doctorando (1): • Syam Syafiie • Investigadores Contratados (0)

  12. Nuevas Propuestas • JCYL (VA058/04) • IP: Alvarez Alvarez, Mª Teresa • Título: Control Predictivo En Tiempo Real De Manipuladores Robóticos • Concedido Febrero 2004: 8.380 € en 3 años • Objetivo: Demostrar sobre el sistema piloto la factibilidad de los algoritmos de control predictivo en tiempo real.

  13. Nuevas Propuestas • CICYT • Proyecto Coordinado CONTROL PREDICTIVO INTEGRAL DE PROCESOS EN OPERACIÓN SEMICONTINUA (CPROS) • IP: Carlos Bordons • Solicitado Noviembre 2003 • Objetivo global: desarrollo de conceptos y métodos sistemáticos de diseño de estructuras de control predictivo integral adaptadas al sector de procesos agroalimentarios que permitan una operación eficiente, flexible y altamente automatizada.

  14. Proyecto Coordinado Solicitado • Control de Procesos en Operación Semicontinua Mediante Aprendizaje por Refuerzo, con Aplicación a una Planta de Laboratorio • Univ. de Valladolid (Fernando Tadeo Rico) • Estrategias de Control Predictivo Integral de Procesos en Operación Semicontinua • Univ. De Sevilla (Carlos Bordóns Alba) • Control Integral Predictivo de Procesos en Operación Semicontinua: Identificación Estable y Robusta • CSIC Vigo (Antonio Alvarez Alonso) • Control Predictivo Jerárquico de Procesos en Operación Semicontinua • Univ. de Almeria (Manuel Berenguel Soria)

  15. Subproyecto Solicitado • Objetivo general: Desarrollo de Sistemas de Control Predictivo para procesos donde no se dispone de un modelo • Desarrollo de métodos de control basados en el Aprendizaje por Refuerzo, formulados dentro de una estructura de Control Predictivo • Identificación mediante Aprendizaje por Refuerzo. • Demostración de los algoritmos del proyecto coordinado sobre planta de laboratorio: proceso Fenton en una planta de laboratorio a construir

  16. Subproyecto Solicitado • Aprendizaje por refuerzo: • Exploración: Evaluar la “Recompensa” total que se obtendría aplicando una de las posibles acciones • Explotación: Seleccionar la acción que maximice la “Recompensa”

  17. Personal • Profesores Investigadores (3): • Fernando Tadeo Rico • Miguel Angel García Blanco • Maria Teresa Alvarez Alvarez • Doctorando (1): • Syam Syafiie • Investigadores de otros centros (3): • Ernesto Martínez • Fouad Mesquine • Abdellah Benzaouia • Investigadores Contratados (1 solicitado)

  18. Conclusión • La ayuda puente concedida se ha utilizado para • Completar la infraestructura necesaria • Preparar nueva propuesta en área relacionada: proyecto coordinado

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