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Presentation Transcript

  1. Laboratorio De Sistemas Digitales MICROINSECTO CAPAZ DE CAMINAR Guillermo Carmona Puga Pedro J. Parada Pariente Raúl Parada Pariente

  2. Propósito de la Práctica: • Diseñar nuestro propio microbot: • Tanto Hardware como Software • Utilizando materiales asequibles y reciclados • Familiarizarnos con una nueva tecnología • Introducirnos en el mundo de la robótica

  3. Materiales Utilizados: • Microcontrolador • Nitinol • Metacrilato • Cobre • Aluminio • Tornilleria • Drivers

  4. Introducción al Nitinol: • Reacciona ante cambios de temperatura • Contracción (calentamiento) Intensidad • Estiramiento (enfriamiento) Muelles • Es biocompatible • Se contrae entre un 3% y un 5% de su longitud • No debe superar una elongación máxima de un 15 % por ruptura • No se puede soldar Nota.- Para más información consultar la memoria de la práctica

  5. Introducción al nitinol (Continuación) • El nitinol se comporta según las gráficas adjuntas:

  6. ¿Cómo conseguimos el paso? • Dividimos el paso en dos movimientos: • Vertical • Transversal • Dos muelles devuelven a los hilos a su posición original

  7. ¿Cómo conseguir el equilibrio? • Elección óptima de la secuencia de las patas • Manipulación de las patas para conseguir puntos de apoyo óptimos • Colocación simétrica de los elementos en la placa Nota.-Para mirar la secuencia consultar la memoria El equipo: