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CAPSTONE

CAPSTONE. B 조 .Dual Arm. 목차. 목적 Single Arm OLP System 조 편성 및 계획 애로사항. 1. 목적. 공학인으로서 제작 가치가 있는 작품을 스스로 설계 및 제작 , 평가 . 제어에 대한 원리 적용 및 실습 휴머노이드 로봇 제작. 2.Single Arm. 동력부의 설계가 잘 되어야 한다 . 2. 동작 범위가 커야 한다 . 3. 프레임이 가벼워야 하며 충분한 강성을 가져야 한다 . 4. 간단한 구조를 가지며 부 품간의 재 사용성이 높아야

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Presentation Transcript

  1. CAPSTONE B조.Dual Arm

  2. 목차 • 목적 • Single Arm • OLP System • 조 편성 및 계획 • 애로사항

  3. 1. 목적 • 공학인으로서 제작 가치가 있는 작품을 스스로 설계 및 제작, 평가. • 제어에 대한 원리 적용 및 실습 • 휴머노이드 로봇 제작

  4. 2.Single Arm • 동력부의 설계가 잘 되어야 한다. • 2. 동작 범위가 커야 한다. • 3. 프레임이 가벼워야 하며 • 충분한 강성을 가져야 한다. • 4. 간단한 구조를 가지며 부 • 품간의 재 사용성이 높아야 • 한다. • 5. OLP 에 적용 가능. LWR (dlr ) 휴머노이드 로봇 팔 (KAIST )

  5. 3.OLP System • OLP(off line programming) : • 컴퓨터 그래픽스 방법에 의하여 • 확장된 로봇 프로그래밍 언어 • RS-232C 혹은 TCP/IP를 이용 • 로봇언어를 다운로드 하거나 • 현재로봇 상태를 업로드한다.

  6. 4. 조 편성 및 계획 • 조 편성 • 계 획

  7. 4. 실행 방향 • 기존의 설계자료 확보. • 계획에 맞추어 필요한 Tool 습득.

  8. 5.애로 사항 • 능력. • 비용. • 시간.

  9. 3D Model

  10. 차후 계획 • Dual Arm 손 디자인. • 구동에 장애 없는 모터 선정. • 비용에 맞는 Arm의 가공형태 조정

  11. Capstone Design Project 3D Modeling of Three Finger Robot hand - Humanoid Robot Arm Baek Soo Hyung

  12. Three Finger Robot Hand • Object of Project • - 인간에 가까운 모습의 • Robot Arm설계 및 제작 • Robot Hand • 설계의 중요성 • 인간에 가까운 동작 특성을 가지기 위해 • 사람의 손과 같은 다양한 기능을 수행 할 수 • 있는 Robot Hand설계가 매우 중요.

  13. Three Finger Robot Hand • The Outline of Three Finger robot Hand • 손가락 길이 75mm • 손목부 자름 84mm • 완전히 펼쳐 졌을때의 총길이 약 200mm • 완전히 펼쳐 졌을때의 전체 높이 125mm

  14. Three Finger Robot Hand • 향후 실행 방향 • 모델링을 바탕으로 한 관절부 구동 방식 결정 Arm과의 연계 동작성 검토 (소요동력 및 토크 산출) • 각 관절부에 이용 될 모터의 동작특성 해석 및 선정

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