dasar dasar robotika by abdul wahid
Download
Skip this Video
Download Presentation
MEKANIK ROBOT & SENSOR ROBOT

Loading in 2 Seconds...

play fullscreen
1 / 16

MEKANIK ROBOT & SENSOR ROBOT - PowerPoint PPT Presentation


  • 239 Views
  • Uploaded on

DASAR – DASAR ROBOTIKA BY : ABDUL WAHID. MEKANIK ROBOT & SENSOR ROBOT. MEKANIK ROBOT. Struktur robot sebagian besar dibangun berdasarkan konstruksi mekanik

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

PowerPoint Slideshow about 'MEKANIK ROBOT & SENSOR ROBOT' - dorit


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
mekanik robot
MEKANIK ROBOT
  • Struktur robot sebagianbesardibangunberdasarkankonstruksimekanik
  • Robot yang mempunyaikemampuannavigasidanmanipulasisecararelatifmemilikikonstruksimekanik yang lebihrumitdibandingdengan yang berkemampuannavigasisaja, seperti mobile robot tanpatangan yang hanyamemilikirodapenggerak
  • Namundemikian, robot berjalan (walking robot) sepertimisalnya bi-ped (dua kaki) dapatmemilikikonstruksimekanikygrumitdibandingkandengan robot tangan planar.
mekanik robot1
Mekanik Robot
  • Hal mendasar yang perludiperhatikandalamdesainmekanik robot adalahperhitungankebutuhan torsi untukmenggerakkansendiatauroda.
  • Motor, sebagaipenggerakutama (prime-mover) yang paling seringdipakaiumumnyaakanbekerja optimal ( torsi dankecepatanputar paling ideal ) padaputaranygrelatiftinggiyghalinitidaksesuaibilaporosnyadihubungkanlangsungkesendigerakatauroda, sebabkebanyakangerakanygdiperlukanpadasisianggotabadan robot adalahrelatifpelannamunbertenaga.
  • Salahsatumetode yang paling umumadalahmenggunakansistem GEAR
transmisi gear hubungan langsung
Transmisi Gear Hubunganlangsung
  • Transmisi gir hubungan langsung ini dikenal cukup mudah instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan (backlash).
  • Kelemahan lain yg sering muncul adalah masalah friksi antar gir dan friksi poros.
  • Paling banyak dipakai karena untuk mendapatkan ratio gir yang besar arsitekturnya dapat dibuat ringkas dalam “satu rumah”
transmisi gear hubungan ohmic
Transmisi Gear Hubunganohmic
  • Memiliki keunggulan dari segi efisiensi mekanik karena rasio gir yang dihasilkan dari perbandingan antara jumlah gigi gir pada poros motor dan poros output dapat dibuat relatif sangat besar dengan hanya sekali konversi.
gear belt
Gear Belt
  • Gir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt terbuat dari karet berserat nylon.
  • Keunggulan dari segi back-lash karena konstruksi belt yang ketat dapat menghilangkan jeda dalam pangemudian arah berlawanan.
sensor
SENSOR
  • Terdapat berbagai macam sensor yang digunakan dalam teknik robotik.
  • Cara pengukuran
  • Cara interfacing ke kontroller
sensor biner
SENSOR BINER
  • Sensor biner menghasilkan output 1 atau 0 saja.
  • Setiap perangkat sensor pada dasarnya dapat dioperasikan secara biner dengan menggunakan sistem threshold atau komparasi pada outputnya.
  • Contoh : limit switch yang dioperasikan sebagai sensor tabrakan yg dipasang pada buner robot.
sensor analog
SENSOR ANALOG
  • Fenomena analog yg biasa diukur di dalam sistem internal robot berhubungan dengan posisi, kecepatan, percepatan, kemiringan / kecondongan, dsb.
  • Yg diukur dari luar sistem robot banyak berhubungan dengan penetapan posisi koordinat robot terhadap referensi ruang kerja. Mis : posisi robot terhadap garis lintang dan bujur bumi.
  • Contoh : sensor GPS
sensor kamera
SENSOR KAMERA
  • Penggunaan kamera (digital) dalam dunia robotik dikenal sebagai robotics vision.
  • Seperti halnya mata pada manusia, kamera dapat didesain sebagai mata robot.
  • Kemampuan kamera digital biasanya diukur dari resolusi tangkapan gambarnya dalam pixels/inch atau pixels/cm. Makin besar resolusi maka makin akurat tangkapan gambarnya.
rotary shaft encoder
ROTARY / SHAFT ENCODER
  • Untuk pengukuran posisi putaran yang lebih presisi dapat menggunakan rotary / shaft encoder.
  • Prinsip kerjanya bisa diilustrasikan berikut :
tugas i
TUGAS I
  • Cari Informasi mengenai Bentuk Fisik, cara kerja dan Spesifikasi dari :
    • Sensor infrared Sharp GP2D15
    • Sensor IRM (Infrared Modulated)
    • Sensor Sentuh
    • Sensor Cahaya
    • Sensor Suara
    • Sensor temperatur LM35DZ
ad