Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi– Bilgisayar Mühendisliği

1. Fırat Üniversitesi Mühendislik Fakültesi– Bilgisayar Mühendisliği Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Ahmet Anıl Müngen Fatih Özcan Yrd. Doç. Dr. Ahmet Çınar Dr. Levent Özparlak(Ohio StateUniversity)

2. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Giriş Quadrocopterler; • Akademik Endüstriyel ve Ticari Araştırmalarda Popüler • Sensörlerden veri toplanımın da kullanılıyor • Mevcut bir uçuş kontrol sistemine sahip • Her proje ek özellikler gerektiriyor • Otonom uçuş ve görevin gerekliliği

3. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi İçindekiler • Genel Dizayn ve Sistem • Uygulamalar A (Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması) • Uygulamalar B (DJI Phantom – Futaba 6J – PCTX ) • Cihazlar ve Tanımlamalar • Tartışma • Sonuç • Teşekkürler • Referanslar

4. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Genel Dizayn ve Sistem • Kumanda’nın Giriş pini PCTX ile USB üzerinden bilgisayara bağlanır • Bilgisayardan verilen komut Quadrocoptere etkiler

5. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Genel Dizayn ve Sistem • GPS’den gelen veri hedef GPS’e göre karşılaştırılır yön tayini yapılır • İlgili yöne gitmesi için gerekli komut aynı sistemden yollanır • Komutlar USB’den sonra PCTx ile PVM sinyaline gönderilip kumandaya yollanır (kumanda simule edilir)

6. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Uygulama A Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması • Görüntü işleme tabanlı, piste otomatik iniş sistemi otomatik iniş için yeni bir yöntemdi • Kameralar; • WIFI üzerinden anlık görüntüyü alıp işleyen kameralar B • Cep telefonu gibi kamerave işlemcisi bulunan cihazlar • GPS Veri iletişimi hedef bulma • GSM üzerinden veri iletimi; • OPENCV - RGB Detection • Bu çalışmada farklı yükseklik, alan ve güneş ışınları durumlarında alınan 40 fotoğraf test edilmiş ve yaklaşık %95 oranında orta nokta doğru bulunmuştur.

7. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Uygulama A Piste Otomatik İniş Kalkış Uygulaması

8. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Uygulama A Sonuçlar • Bilgisayar yönelimli • GPS e göre yer tespiti • Mobilde fotoğraf işleme • Otomatik Pist Tespiti • Otomatik güç yönetimi ve iniş

9. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Uygulama B DJI Phantom – Futaba 6J – PCTX Referansları • PCTx’e gönderilen verinin Futaba 6J kumandasındaki değerini ve DJI Phantom üzerindeki etkisi • Manüel testler sonucunda ve NazaMasistant gibi benzetim programları aracılığı ile bulunmuştur • Naza port aralığı 0-1000 • PCTx komut aralığı 96 - 196 da biter. • PCTx’in 146 kaydırma çubuğunun orta değeri stabil komutu • Örnekleme frekansı 1/20 olmaktadır. • PCTx de değer 3,5 DJI Phantomun skalasında 70 birim etkiler

10. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Uygulama B DJI Phantom – Futaba 6J – PCTX Referansları Katsayı NAZA PCTX Sonuç 0 0 146 Dengede 1 60 149 Çok Az Yüksel 2 140 153 Az Yüksel 3 200 156 Az Yüksel 4 260 160 Yüksel 12 840 188 Çok hızlı Yüksel -1 -60 143 Çok Az Alçal -2 -140 139 Az Alçal -3 -200 136 Az Alçal -4 -260 132 Alçal -13 910 99 Çok hızlı Alçal

11. DJI Phantom Futaba 6J EndurancePCTx GoPro Hero3+ SamsungAce Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Cihazlar ve Tanımlamalar

12. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Tartışma • Quadrocopterin İletişim ve Karar Yetenekleri Geliştirildi • İnsan özelliklerinden gelen sınırlamalar kaldırıldı • Kumandayı simule edip kumandasız ucuşun önü açılması • Gönderilen komutların iç değerlendirilmeye koyulmaması • Quadrocopter batarya bilgisi olmaması

13. Bilgisayar Yönelimli Quadrocopter Gerçekleştirildi Mevcut özelikler kullanılarak yeni özellikler eklendi Düşük Maaliyet ve İnsan hatalarından kaynaklanan sorunların çözümü Otonom hareket ve görev verilebilme Geliştirilebilen Alan Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Sonuç

14. Projenin tüm giderleri Tubitak 2241A Proje Destek Programı kapsamında karşılayan Tubitak’a Çalışmaları temel alınan ve tavsiyeleri ile yol gösteren Ohio StateUniversityComputerVisionlab Profesörü Dr. Alper Yılmaz’a Teşekkürler Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Teşekkürler

15. Akademik Bilişim ’14, Mersin 2014 Multi-Copterler için Bilgisayar Kontrollü Otomatik İniş Sistemi Teşekkürlerİletişim Bilgileri Ahmet Anıl Müngen Fırat Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği amungen@gmail.com