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ロボティックサージャリー及び 基礎実験概要 -H14.3.6 東北大学医学部附属病院　手術室 - 2002 年４月２日 東北大学医学部附属病院 第一外科 NTT 宮城支店　法人営業本部

ロボティックサージャリー及び 基礎実験概要 -H14.3.6 東北大学医学部附属病院　手術室 - 2002 年４月２日 東北大学医学部附属病院 第一外科 NTT 宮城支店　法人営業本部 ｅ－ヘルスケア担当. Robotic Surgery ロボット手術及び基礎実験概要. ロボット手術 太平洋横断遠隔手術を予定していた患者さんの手術を東北大学医学部附属病院内手術室で実施した。 手術用ロボット Zeus を用いた胆嚢摘出手術 ３月６日　 9:00 ～ 13:00 内視鏡手術による副腎摘出手術 ３月６日 14:00 ～ 16:30 基礎実験

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ロボティックサージャリー及び 基礎実験概要 -H14.3.6 東北大学医学部附属病院　手術室 - 2002 年４月２日 東北大学医学部附属病院 第一外科 NTT 宮城支店　法人営業本部

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Presentation Transcript

  1. ロボティックサージャリー及び 基礎実験概要 -H14.3.6東北大学医学部附属病院　手術室- 2002年４月２日 東北大学医学部附属病院 第一外科 NTT宮城支店　法人営業本部 ｅ－ヘルスケア担当

  2. Robotic Surgery ロボット手術及び基礎実験概要 • ロボット手術 • 太平洋横断遠隔手術を予定していた患者さんの手術を東北大学医学部附属病院内手術室で実施した。 • 手術用ロボットZeusを用いた胆嚢摘出手術 ３月６日　9:00～13:00 • 内視鏡手術による副腎摘出手術 ３月６日14:00～16:30 • 基礎実験 • 上記手術中の内視鏡映像をSanJose折り返しで伝送 • 映像品質（画質、遅延）評価 • 伝送品質（セル損失、ビットエラー等）の評価 • 映像伝送遅延によるZeusの操作に与える影響の評価 • 評価項目に基づいたデータ収集 • 複数被験者(医師５名）で実施 • 遅延前及び遅延後(サンノゼ折り返し）で測定 • 東北大学医学部附属病院第一外科医師とデータのとりまとめを行う予定

  3. Robotic Surgery 基礎実験構成 • ネットワーク、映像品質測定及び映像遅延時間の測定 • Zeusによる手術中の内視鏡映像をSanJoseに伝送（手術に影響を与えない構成） • 映像遅延がロボット操作に与える影響度合いの調査 • 手術終了後、映像遅延が無い状態とSanJose伝送後の遅延映像を用いて、複数の医師によるZeusの操作実験を行った。 約8,000Km （往復16,000Km） SanJose Sendai 手術室 東北大学情報 シナジーセンター （仙台市） 東北大学医学部 附属病院 （仙台市） Super-TAINS Network ATM 36Mbps PVP①-34Mbps PVP②- ２Mbps 34Mbps(PVP) JGN ATMスイッチで 折り返し 内視鏡映像 NTT-COM （東京：大手町） NTT-America ﾈｯﾄﾜｰｸｵﾍﾟﾚｰｼｮﾝｾﾝﾀ SanJose 映像伝送コーディック NTT-PC CellStack 国際専用線　ATM 36Mbps 手術用ロボット （Zeus) NTTｻｰﾋﾞｽｲﾝﾃｸﾞﾚｰｼｮﾝ基盤研究所 Gem-net（NTT-COM Arcstar)

  4. Robotic Surgery 手術室（Zeusによる胆嚢摘出中）

  5. Robotic Surgery Zeusロボット部及びコントローラ部 ○音声認識による内視鏡カメラ制御 （Move In,Move Right,Left,Up,Down,Stop・・・etc) ○ロボットの２本のアーム制御 専用ケーブル（5M程度）

  6. Robotic Surgery 基礎実験風景

  7. Robotic Surgery 基礎実験項目 それぞれについて ・映像伝送遅延無し ・映像伝送遅延有り （約180ms） ・５名の被験者 (第一外科医師） で実施した H13.3.6 17:00～22:00 一定長のロープを指定間隔で手繰り寄せる時間と精度を測定 注射針をキャップに挿入するまでの時間を測定 縫合し結び目を作るまでの時間を測定 筒状の部品を指定個所に配置する精度と時間を測定

  8. Robotic Surgery 映像品質測定系 測定系： （Zeusによる胆嚢摘出手術中） ・画面左側TVモニタに内視鏡映像を表示 ・画面右側TVモニタにSanJose折り返し後の映像を表示 ・双方のTVモニタ画面を並べてビデオカメラ(DV)で80分連続撮影 結果： 測定時間中の画像の劣化は発生しなかった

  9. Robotic Surgery 伝送品質測定系（映像伝送遅延） 測定系： ・PC上のストップウォッチ画面をビデオカメラで撮影しCellstack（エンコーダ）に入力しSanJoseに伝送 ・SanJose折り返し映像をCellstack（デコーダ）で受信しTVモニタに出力 ・PC及びTVモニタ画面を並べてデジタルカメラで撮影（下記画像）し差分を読み取った 測定データ例 0.765-0.582秒=0.183秒 183msの遅延 推定： コーディックの遅延 50.0ms 仙台－SanJose間遅延 66.5ms SanJose－仙台間遅延 66.5ms 複数の撮影画像から平均を算出する予定

  10. Robotic Surgery 伝送品質測定系（JGN） 太平洋 2A3 SHLI：010 HLI：013 030 Ｃ Ｅ Ｇ Ｉ Ａ PVP　３４Mbps Ｂ Ｄ Ｆ Ｈ Ｊ 東北大学 ＡＳＸ1000 仙台榴ヶ岡 ＮＳ8000 大手町 ＮＳ8000 大手町 ＡＴＯＭＩＳ７ SanJose 測定ポイント 測定装置 測定の方向 測定可能値 測定対象 A ＡＳＸ１０００ →ＡＳＸ 受信セル数、誤りセル数 VP B ＡＳＸ１０００ ASX←NS8000 受信セル数、誤りセル数 VP C 仙台ＮＳ８０００ 仙台→大手町 有効ＭＣ数、混入セル数、送信セル数(1)、損失セル数(1)、誤りビット数 VP D 仙台ＮＳ８０００ 大手町←仙台 有効ＭＣ数、混入セル数、送信セル数(1)、損失セル数(1)、誤りビット数 VP E 大手町ＮＳ８０００ 仙台→大手町 有効ＭＣ数、混入セル数、送信セル数(1)、損失セル数(1)、誤りビット数 VP F 大手町ＮＳ８０００ 大手町←仙台 有効ＭＣ数、混入セル数、送信セル数(1)、損失セル数(1)、誤りビット数 VP Ｇ ＡＴＯＭＩＳ７ NS8000→ATOMIS 受信セル数、誤りセル数 VP H ＡＴＯＭＩＳ７ NS8000←ATOMIS 送信セル数、誤りセル数 VP I ＡＴＯＭＩＳ７ ATOMIS→ 送信セル数、誤りセル数 VP J ＡＴＯＭＩＳ７ ATOMIS← 受信セル数、誤りセル数 VP

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