MASTER NEUROSCIENCES Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives

1. MASTER NEUROSCIENCESSpécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives Robotique Mobile Autonome Comportementale dans ses dimensions Capteurs et Effecteurs Pierre Mallet CNRS, UMR Mouvement et Perception, Marseille pierre.mallet@univmed.fr

2. PLAN DU COURS • Présentation • Vocabulaire, Définitions • Robots Mobiles Autonomes, une grande diversité… • Systèmes demobilité • Systèmes delocalisation 5.1 Localisation relative 5.2 Localisation absolue 5.3 Méthodes de localisation • Systèmes de perception de l’environnement • Le projet WAD • Exercices pratiques Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

3. Introduction, Vocabulaire… • Robotique Mobile Autonome Un robot mobile autonome est une machine agissant physiquement sur son environnement en vue d’atteindre un objectif qui lui a été assigné. Cette machine est polyvalente et capable de s’adapter à certaines variations de ses conditions de fonctionnement. Elle est dotée de fonctions de perception, de décision et d’action (mouvement propre et interaction robot/objets). (Bernard Espiau INRIA Rhône Alpes « La Science au Présent 2001 » édité par l’Encyclopaedia Universalis) • Comportementale Cette approche suppose l’existence d’un ensemble de comportements élémentaires d’action-réaction, très simples, qui par leur assemblage plus ou moins automatique conduit à un comportement global du robot complexe et adapté à l’environnement. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

4. Robots mobiles autonomes… une grande diversité… • Robot à chenilles • Robot volant • Robot nageur • Robot à roues • Robot humanoïde1, humanoïde2 Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

5. Quelques domaines actuels d’application • Nucléaire :maintenance, démantèlement d’installations, décontamination, inspection et intervention en cas d’accident … • Spatial :pose d’une lentille sur le téléscope Hubble, exploration martienne et petit robot Sojourner… • Sous-marin :torpillerie légère autonome, inspection et réparations de structures offshore, exploration du TITANIC, cartographie des fonds, missions en émissaires (eaux, égoûts), pose de câbles de télécommunications et de puissance … • Agriculture :robots cueilleurs de fruit, planteurs, désherbage robotisé, guidage de véhicules agricoles, traite automatique des vaches laitières… • Activités ludiques :compétitions de robots (« Robocup ») qui mobilisent de nombreux chercheurs et étudiants… Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

6. Les applications émergentes Santé Positionnement dans l’espace des capteurs d’écographie ou des patients eux-mêmes, fauteuils roulants intelligents, chirurgie cardiaque, oculaire, du cerveau, applications de formation, d’évaluation, d’entrainement dans lesquelles on associe réalité virtuelle et gestes assistés par robotique, neuroprothèses. Véhicules automatiques Assistance à la conduite automobile (utilisant largement les résultats des travaux sur les robots mobiles en localisation, évitements d’obstacles, planification de mouvement), petits véhicules volants ou drônes (dirigeables, avions, hélipcoptères) pour applications militaires, de cartographie automatique, d’inspection de lignes haute tension ou de localisation d’accidentés en montagne. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

7. Systèmes de mobilité sur sol solide • Mobiles à roues :Les plus répandus pour des raisons de simplicité de conception et de commande. Sauf structure mécanique particulière, le déplacement se fait uniquement selon la tangente au mouvement des roues. Le robot est dit non holonome. • Mobiles à chenilles :meilleure adhérence au sol. Utilisées lorsque le sol est perturbé, essentiellement en extérieur. La commande est réalisée en imposant une différence de vitesse aux chenilles droite et gauche. • Mobiles à pattes :utilisés sur des terrains avec de grandes différence d’amplitude où il est nécessaire de choisir des points d’appui. La conception et la commande de tels mécanismes sont complexes. • Mobiles se mouvant par reptation :utilisés pour la progression dans des galeries ou des tuyaux. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

8. Systèmes de mobilité. Mobiles à roues • Robots à roues omnidirectionnelles • Robots à roues différentielles :deux roues motrices conventionnelles non orientables et deux roues folles. • Robots de type « tricycle » :équipés d’un essieu arrière fixe muni de deux roues non orientables et d’une roue avant centrée orientable. • Robots de type « voiture » :essieu arrière non orientable muni de deux roues non orientables et libres en rotation et deux roues avant centrées orientables. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

9. Systèmes de localisation • Définition :Ensemble des capteurs et des techniques permettant au véhicule de naviguer de manière autonome ou semi-autonome dans son environnement. • La localisation relative :permet au véhicule de naviguer à l’estime (« dead reckoning ») en utilisant uniquement les mesures de ses mouvements propres fournies par ses capteurs proprioceptifs. • La localisation absolue :utilise les mesures des capteurs extéroceptifs pour estimer la position du véhicule dans un repère lié à l’environnement. Les capteurs extéroceptifs permettent de recaler périodiquement la localisation obtenue par la mesure des mouvements. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

10. Systèmes de localisation relativeCapteurs proprioceptifs L’odométrie : • Fournit une estimation en temps réel de la position (x,y) et du cap θ d’un véhicule navigant sur un sol plan, par rapport au repère de référence qui était celui du véhicule dans sa configuration initiale. • Précision correcte sur de faibles distances. • Technique basée sur l’intégration des mouvements angulaires élémentaires des roues au moyen de codeurs incrémentaux. • Sources d’erreurs : imprécision des paramètres géométriques du véhicule (rayon des roues, base du véhicule), ainsi que les phénomènes de glissement et/ou de patinage des roues non pris en compte. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

11. Systèmes de localisation relative Capteurs proprioceptifs Codeurs incrémentaux Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

12. Systèmes de localisation relativeCapteurs proprioceptifs (suite) Accéléromètres :mesure de la force F à laquelle est soumise une masse pour en déduire son accélération qui, intégrée deux fois, permet d’estimer le déplacement linéaire du véhicule. (accéléromètres à jauges de contrainte, piézorésistifs, à détection capacitive, pendulaires à déplacement asservis) Capteurs à effet Doppler :Une onde radioélectrique de fréquence f est émise vers le sol avec une inclinaison par rapport à la direction de déplacement du véhicule. La variation de fréquence entre le signal émis et le signal reçu est proportionnelle à la vitesse du véhicule Gyroscopes :appareils permettant d’effectuer une mesure de la rotation absolue de son boitier. On distingue les gyroscopes mécaniques qui utilisent les propriétés inertielles de la matière et les gyroscopes à laser qui utilisent les propriétés de la lumière cohérente (gyro laser). Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

13. Systèmes de localisation relativeCapteurs proprioceptifs (suite) Gyromètres : Un gyromètre est un gyroscope à un axe, doté d’un rappel élastique (ressort ou moteur couple) et d’un amortissement visqueux autour de son axe de sortie. C’est un capteur de vitesse angulaire L’intégration de cette mesure de vitesse de rotation permet d’obtenir une estimation de l’angle de cap d’un véhicule. Compas Magnétiques : mesure absolue du cap par rapport à la direction du nord géographique. Sensible aux masses magnétiques environnantes. Impossible de les utiliser à l’intérieur d’un bâtiment. Inclinomètres : mesure des angles d’attitude (tangage et roulis) sur le principe des accéléromètres pendulaires. Sensibles à la gravité terrestre mais aussi à toute accélérationextérieure qui leur est appliquée (mouvements de l’engin, vibrations, chocs). Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

14. Systèmes de localisation absolueCapteurs extéroceptifs GPS (Global Positioning System) : • Ensemble de 24 satellites • Répartis sur 6 plans orbitaux tous inclinés d’environ 55 ° sur l’équateur (orbite circulaire de rayon environ 20000 km). • Chaque satellite envoie des informations permettant de l’identifier et de le localiser. • Les mesures de plusieurs satellites (au moins 3) sont nécessaires pour estimer les coordonnées (longitude, latitude, altitude) du mobile à localiser. • Précision : ….une dizaine de mètres depuis Mai 2000 Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

16. Systèmes de localisation absolueCapteurs extéroceptifs (suite) Détecteurs de balises artificielles :Les balises artificielles les plus courantes sont les balises optiques passives de type catadioptres qui ont la propriété de renvoyer la lumière dans la direction de l’incidence. La lecture de ces balises se fait généralement à l’aide d’un émetteur récepteur laser à faisceau tournant. Télémètres :Le principe consiste à mesurer le temps mis par une onde électromagnétique ( ultrasonore, infrarouge, visible) pour parcourir la distance à mesurer, c’est à dire celle qui sépare le capteur de la cible sur laquelle vient se réfléchir cette onde. Télémètres acoustiques : Ces capteurs sont basés sur la mesure directe du temps de vol d’ une onde ultrasonore produite en excitant une céramique piézo-électrique à l’aide d’impulsions de fréquence voisine de 40 kHz. Une deuxième céramique convertit l’onde réfléchie par l’obstacle en un signal électrique. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

17. Systèmes de localisation absolueCapteurs extéroceptifs (suite) Télémètres acoustiques Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

18. Axe acoustique du transducteur Cône 30° Sonar (Transducteur) Obstacle Onde transmise Echo Echo amplifié Génération onde incidente Amplification dynamique du signal écho Circuit à seuil Horloge Début de transmission Date de réception Durée de l’aller retour Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

19. Systèmes de localisation absolueCapteurs extéroceptifs (suite) • Télémètres optiques : Les ondes optiques utilisées en télémétrie sont produites par une diode laser fonctionnant en mode continu ou pulsé pour émettre un faisceau de lumière monochromatique généralement dans le rouge (λ=670 nm), l’infrarouge ou le proche infrarouge (780 nm <λ <850 nm). …. La cohérence spatiale de la lumière laser permet d’obtenir des faisceaux de très faible divergence et de luminance élevée. En robotique, on distingue la télémétrie impulsionnelle et la télémétrie à différence de phase. L’acquisition d’images de distance 2D ou 3D nécessite l’emploi d’un système mécanique (miroir tournant) qui permet au faisceau laser d’effectuer un balayage plan ou spatial (en site et en azimut) de la scène. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

20. Méthodes de localisation • Paramètres de localisation :Ils sont au nombre de 6 dans un espace 3D. Il s’agit des 3 coordonnées cartésiennes de l’origine du repère Rr attaché au robot dans le repère de référence R0 attaché à l’environnement, et des 3 paramètres qui définissent l’orientation de Rr dans R0. • Navigation à l’estime :Odométrie et Navigation inertielle • Localisation absolue : sur balises artificielles ou naturelles sur carte 2D de l’environnement • Localisation par analyse d’image vidéo • Localisation par système multicapteur(fusion) Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

21. Méthodes de localisation Navigation à l’estime Odométrie Y0 Modèle d’évolution d’un robot à roues différentielles se déplaçant dans un plan (X0, Y0). (Xr, Yr) = repère attaché au robot Yr ΔD et Δθ = déplacement et rotation élémentaires du robot θk ΔD =(Δdd+Δdg) / 2 Δθ = (Δdd-Δdg) / E E : voie du véhicule yk E Xr Δdd et Δdg = déplacements élémentaires des roues droite et gauche xk X0 Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

22. Méthodes de localisation Navigation à l’estime Y0 θk +1= θk+ Δθk Yk+1 Yr θk yk E Δθk Xr xk xk+1 X0 Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

23. Méthodes de localisation Navigation à l’estime Y0 θk +1 Yk+1 Yr xk+1= xk+ΔDkcos(θk) yk+1= yk+ΔDksin(θk) θk yk xk+1= xk+ΔDkcos(θk+Δ θk/2) yk+1= yk+ΔDksin(θk+Δ θk /2) E Δθk Xr xk xk+1 X0 Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

24. Méthodes de localisation Localisation absolue sur balises La position d’un véhicule dans un référentiel lié à l’ environnement peut être obtenue à partir de la mesure d’indices facilement identifiables par le système sensoriel. Ces indices peuvent être desbalises artificielles,passives ou actives, positionnées à priori en des points connus de l’environnement . On peut également utiliser des balises naturellesc’est à dire des indices géométriques simples (ponts, droite, arcs de cercle…) dont la présence n’est pas toujours assurée. Lorsque le véhicule se déplace dans un plan, les balises sont localisées grâce à la mesure directe de leur angle de gisement et ou de leur distance relativement au repère du capteur extéroceptif utilisé Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

25. Méthodes de localisation Localisation absolue sur balises Triangulation J B1 Y0 D α1 Φ d3 d1 B2 d1 α2 B3 d2 B1 M I M d2 B2 X0 Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

26. Méthodes de localisation Localisation absolue sur cartes 2D de l’environnement • Principe : mise en correspondance d’un modèle local de l’environnement acquis en ligne (ultrasons, télémètre laser à balayage), avec un modèle global préalablement mémorisé. • Estimation de la position courante (x,y,θ) du véhicule dans un référentiel attaché au modèle global. • Le modèle de référence est soit un modèle CAO de l’environnement, soit un modèle construit à partir de données acquises par le système télémétrique du robot. • Avantages et inconvénients : estimation temps réel possible, aucun équipement particulier de l’environnement n’est nécessaire, modélisation en ligne possible ce qui augmente la fiabilité de la localisation et la connaissance de l’environnement. La carte de référence doit être précise et l’ environnement relativement statique. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

27. Caractéristiques des différentes techniques de localisation 1/2 Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

28. Caractéristiques des différentes techniques de localisation 2/2 Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

29. Systèmes de Perception de l’Environnement… Perception de l’environnement : Elle peut se définir par l’ensemble des fonctions d’acquisition de mesures et de traitement d’informations, permettant l’analyse et ou la modélisation de l’environnement du robot, dans le but de supporter la prise de décision et la génération de commandes. Pour percevoir leur environnement, les robots utilisent des capteurs d’environnement, encore appelés senseurs. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

30. Systèmes de Perception …Classification des capteurs en robotique Capteurs internes (proprioceptifs) : Pour un robot manipulateur, il s’agit des capteurs de position, vitesse, couple au niveau de chaque articulation au moyen de potentiomètres codeurs, génératrices tachymétriques. Pour un robot mobile, il s’agit des capteurs de cap, vitesse, attitude au moyen de gyrocompas, accéléromètres, profondimètre, odomètre… Capteurs d’environnement (externes, senseurs extéroceptifs,) : Ils délivrent une information relative à l’environnement (reconnaissance, modèle) ou aux interactions entre le robot et son environnement (position, force). Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

31. Systèmes de Perception … Classification des senseurs Les systèmes de vision : • Vision 2D : information de type image numérique (2D) transmise par une caméra observant un environnement statique. • Vision globale / vision locale. • Vision 3D active (par exemple à partir de télémétrie laser) ou passive (par stéréovision) • Vision dynamique combinant perception visuelle et perception du mouvement (analyse du mouvement de certaines entités dans l’image ou vision par caméra mobile) Les senseurs proximétriques : • Perception locale, sans contact physique avec l’environnement • Détection de présence d’un objet dans le champ du capteur • Capteurs optiques, capteurs magnétiques, capteurs ultrasonores Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

32. Systèmes de Perception … Classification des senseurs (suite) Les senseurs de contact : • Senseurs d’effort : délivrent 3 composantes de force et 3 composantes de couple • Senseurs tactiles (peau artificielle) : matrice de cellules sensibles à la force de pression. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

33. Références • Pour La Science Dossier hors série - Janvier/Avril 2003 • Applications non manufacturières de la robotique • sous la direction de Pierre Dauchez. Editions Hermès Oct 2000 • Capteurs et méthodes pour la localisatio des robots mobiles • par Marie-José Aldon – Techniques de l’Ingénieur, traité • Informatique Industrielle S7 852-1. • La Robotique Histoire et Perspectives Bernard Espiau • INRIA Rhône - Alpes Janvier 2000 • Robots mobiles autonomes Alain Pruski • Techniques de l’Ingénieur, traité Mesures et Contrôle R7 850-1. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

34. AUTONOMOUS MOBILE ROBOTICS AND WHEELCHAIR ATTRACTOR DYNAMICS PROJECT Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

35. One behavior Obstacle avoidance Seven infrared sensors visibility between 0.2m to 0.6 m. Two behaviors Target acquisition and obstacle avoidance integrated according dynamic approach. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

36. Moving toward a target while avoiding obstacles For Dynamic Approach, behaviors are generated by obtaining current values for a set of behavioral variables (heading direcion Φ and speed υ of the wheelchair) from the solutions of a dynamical system, which depends parametrically on current sensory information. tar obsi  X  : heading direction of the wheelchair in the external frame. tar  : direction in which the target lies in the external frame. obsi  : each infrared sensor i specifies in that direction a contribution to obstacle avoidance Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

37. Cinématique V=Vitesse linéaire du véhicule ω=Vitesse angulaire du véhicule V= (Vd+Vg) / 2 ω (=d /dt)= (Vd-Vg) / D =0 Vg Vd D Vg Vd V = (Vd+Vg) / 2 ω(=d /dt)= (Vd-Vg) / D  0 D Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

38. Obstacle avoidance is coded into repulsive contributions to the dynamics of  Fixed point at the direction obsi , in which infrared distance sensor number i is pointing. Slope is positive, so that heading direction is repelled from that direction. Strength i(d) of the repulsion (slope of the force-let) is modulated by the distance dcurrently measured ateach sensor.Short distances are associated with strong repulsion, larger distances with weak repulsion. Range i(d), over which this repulsive force-let acts, is limited and modulated with measured distance. At short distances, stronger avoidance turns are needed to avoid obstacles than at larger distances. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

39. CONTROLS THE STRENGTH OF REPULSION .  IS A DECREASING FUNCTION OF THE SENSED DISTANCE. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

40. i CONTROLS THE ANGULAR RANGE OVER WHICH THE OBSTACLE EXERTS ITS REPULSIVE EFFECT Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

41. Contribution of the target direction to the dynamical system ftar() = – tarsin(-tar) Target acquisition is coded into a contribution to the dynamics of heading direction , which takes this form : ftar() = – tarsin(-tar) Fixed point at the direction tar in which the target lies. tar is computed by integrating the motors commands to estimate the current wheelchair position relative to the position when a target was entered by the user. Slope is negative, so that heading direction is attracted towards that direction: the rate of change is positive for orientations to the left of the fixed point, leading to growth towards that fixed point, while it is negative for orientations to the right of the fixed point, leading to decrease towards the fixed point. Rangeover which this contribution exibits its attractive force effect is the entire full circle ( from 0 to 2 ). Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

42. INTEGRATING THE TWO BEHAVIORS Obstacle and target contributions are summed : = fobs() + ftarg() This differential equation generates values in time for the behavioral variable , which controls the Wheelchair’s action. gives theangular velocityof the wheelchair around its center. Precedence of obstacle avoidance is accomplished making the strength of the obstacle contributions stronger than the target contribution : obs >> tar Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

43. CONTROL OF DRIVING SPEED Since the wheelchair is moving in its environment, sensory information changes, and attractors and repellors shift. To keep the systemstableie in, or near an attractor, the wheelchair’s linear velocity must be controlled. Two design parameters, as maximal rates of change for repellor ( ) and attractor ( ) are used to obtain a good tracking. In first approximation, we can derive this maximal rate of shift of the fixed points as a function of the wheelchair’s linear velocity : and . A second differential equation is so defined forlinear velocitycontrol, according the two constraints (target acquisition and obstacle avoidance) Withangular velocityandlinear velocitywe can compute the rotation speed of both wheels, which are sent as set points to the velocity servos of the two motors.... Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

44. An indoor environment built with a simulator. The dimensions of doors, walls and wheelchair are realistic. The target is placed at a position with respect the reference point (position 1). Initial heading direction is 90 degrees. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

45. WAD Project P.Mallet UMR Mvt & Perception Marseille, G.Schöner Institut für Neuroinformatik Bochum Allemagne Jean Marie Pergandi Université de Bordeaux

46. OBJECTIF du projet WAD • Fournir une aide à la navigation en fauteuil roulant électrique (en environnement domestique) Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

47. Comment ? • En dotant le fauteuil de fonctions automatiques de navigation qui sont : • Un évitement d’obstacles sécurisé • Une atteinte de destination choisie par le pilote Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

48. Architecture du Projet WAD Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

49. Evitement des obstacles au moyen decapteurs infrarouges Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06

50. Master Neurosciences - Spécialité Neurosciences Intégratives et Cognitives - Cours de Robotique P.Mallet V_06