Projektų valdymas Navigacijos architektūra

1. Projektų valdymasNavigacijos architektūra

2. Projektas • Projektas yra laikina veikla skirta sukurti unikalų produktą, paslaugą arba rezultatą • Projektai <-> pastovi veikla • PMBOK ir daug kitų metodologijų

3. Projekto valdymas • Iniciavimas • Planavimas • Vykdymas • Stebėjimas ir valdymas • Pabaigimas

4. Planavimas • Tikslas => • Bendra apimtis • Apimties suskaidymas smulkiais vienetais (WBS) • Veiklos • Veiklų išdėstymas laike (kas po ko) • Resursų priskyrimas veikloms • Veiklų trukmės nustatymas • Tvarkaraštis • Darbų pasiskirstymas • Rizikos • Plano pasirašymas

5. Iteracinės metodologijos • Po truputi, iteracijomis

6. Lengvos metodologijos • Scrum

7. Navigacijos architektūra • Kaip apjungti atskiras sritis – kelio planavimą, lokalizaciją, sensorių informacijos apdorojimą į viena programą ? • Modalumas ir kodo panaudojimas • problemos kylančios dėl skirtingos techninės įrangos • Konkrečių funkcijų lokalizavimas viename modulyje

8. Skaidymas • Galima apibrėžti pjūvius, kuriais galima suskaldyti visą sistemą į modulius • Skaidymas pagal laiką • Realaus laiko • Ne realaus laiko • Skaidymas pagal valdymą • Kokiu būdu apjungiami skirtingi valdymo moduliai

10. Konkreti architektūra

11. Valdymo suskirstymas • Nuoseklus suskirstymas • Paralelus suskirstymas • Retai būna tik vienas arba tik kitas dažniausiai kombinacijos

12. Nuoseklus suskaidymas

13. Paralelus suskaidymas

14. Paraleliai perjungiamas modelis • Vienu metu iš daugelio lygiagrečiai išskaidytų modulių pasirenkamas tik vienas • pvz.: renkamasi iš kelių kliūčių aplenkimo būdų: vienas kai iki 50cm, kitas kai virš 50cm • Privalumas, kai persijungimai yra reti. Atskirti moduliai, gali būti atskirai testuojami • Trūkumai: • roboto elgsena tampa prasta, jeigu persijungimai vyksta dažnai • Problemos su sudėtingesniais sprendimais (pvz.: arba tik seka kelia, arba tik planuoja. Nedaro to vienu metu)

15. Mišrus paralelus modelis • Duomenys yra pasidalinami tarp modulių • Atsakymą skaičiuoja iškarto keli moduliai • Tačiau elgsenos atsakymas niekada nebus vieno modulio atsakymas. Tai bus dviejų modulių atsakymų kombinacija • Sudėtinga įvertinti veikimo efektyvumą • Biologinis aspektas – sudėtingi, gyvo organizmai naudojasi paraleliniu skaičiavimu. Perpratus galima panaudoti robotikoje

16. Maes “Thedynamicsofactionselection”, Minsky “Societyofmind” • Atskiri, nepriklausomi moduliai, kurių kiekvienas turi savo kompetenciją • Moduliai bendrauja lokaliai • Kaip apspręsti kurie moduliai turi būti aktyvūs ? • Kaip moduliai turi bendrauti tarpusavyje ?

17. Realios architektūros • Deep space one

18. Atskirtas planavimas

19. Epizodinis planavimas Lokalios žinios Globalios žinios, žemėlapis

20. Kada ir kodėl perplanuoti • Kelyje atsiranda kliūtis • Jeigu judant sudaromas tikslesnis žemėlapis • Matoma kliūtis ir galima papildyti žemėlapį

21. Robotics studio architektūra Orchestracija Buferis Variklis

22. Robotics studio architektūra Variklis Lazerinis ięškiklis Buferis Variklis Orchestracija Atstumo sensorius Variklis