1 / 46

Robotika II Koordinatni mehanizem

Robotika II Koordinatni mehanizem. Ali poznamo enosmerni motor?. Ne. Da. D irect C urent motor (motor na enosmerni tok). Princip delovanja Tipi enosmernih motorjev Model enosmernega motorja s trajnimi magneti Nadomestna shema, statična karakteristika Vodenje enosmernega motorja.

fadhila
Download Presentation

Robotika II Koordinatni mehanizem

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Robotika IIKoordinatni mehanizem

  2. Ali poznamo enosmerni motor? Ne Da

  3. Direct Curent motor (motor na enosmerni tok) • Princip delovanja • Tipi enosmernih motorjev • Model enosmernega motorja s trajnimi magneti • Nadomestna shema, statična karakteristika • Vodenje enosmernega motorja

  4. Magnetno polje

  5. Električni tokokrog

  6. Sila na tokovodnik v magnetnem polju F=I.L.B (po pravilu leve roke)

  7. Navor

  8. Navor, odvisen od kota zasuka rotorja

  9. Valovitost navora

  10. Komutator: ščetke + kolektor

  11. Tipi enosmernih motorjev • S trajnimi (permanentnimi) magneti • Z zunanjim vzbujanjem: • neodvisno vzbujanje, • zaporedno vzbujanje, • vzporedno vzbujanje. • Elektronsko komutirani enosmerni motor

  12. Model enosmernega motorja TL mehanski del električni del w Ia Tel Ua 1 1 3333 .0195 -K- s s 1/La Int1 kt 1/J Int2 2.5 1E-8 Ra B e .0195 kv

  13. Ra La Ua e Nadomestna shema enosmernega motorja

  14. Statična karakteristika: T - w T večja Ua Imax wmax manjša Ua w

  15. Dve vprašanji: Kolikšen je maksimalni navor? T Kolikšna je maksimalna hitrost? w

  16. Pomembno! T w

  17. Pogon za enosmerni motor • Analogni ojačevalnik • dobra dinamika • enostavnost • le za majhne moči • slab izkoristek • Pulzni ojačevalnik • uporaba PŠM • dober izkoristek • primerno za velike moči • valovitost toka • kompleksno vezje

  18. Režimi delovanja T Generatorsko delovanje - reverzno Motorsko delovanje - naprej IV I -w w III II Motorsko delovanje - reverzno Generatorsko delovanje - naprej -T

  19. Analogna regulacija hitrosti DC motorja

  20. Tranzistorski mostič za pulzno krmiljenje motorja

  21. Dvonivojska PŠM

  22. Preprost pulznoširinski modulator f = 30kHz D.C. = 5…95%

  23. Trinivojska PŠM

  24. Krmiljenje DC motorja +12V IC1F IC1A IC1B IC1C 1 3 4 6 S1 13 12 1 2 5 Enable OFF/ON 40106 40106 40106 40106 3 2 D1 1N4148 R9 R8 1K 1K R1 R2 10K 390 D2 D5 rdeca 1N4148 D6 zelena C1 4n7 GND GND GND +12V +12V J2 1 2 3 4 R7 CON4 10 C6 47uF/63V +12V C7 Q1 Q3 IC2 IC3 R3 R5 220uF/25V 8 7 7 8 8 HO HO 8 9 6 IRLD024 6 9 18E 18E VDD VB VB VDD GND IRLD024 GND GND 10 5 5 10 C3 C4 HIN VS VS HIN u56 u56 11 4 4 11 SD 4 4 SD D3 D4 1N4148 1N4148 12 3 3 12 LIN VCC VCC LIN 13 2 2 13 VSS COM COM VSS Q2 Q4 R4 R6 14 1 1 14 14 LO LO 14 IRLD024 IRLD024 IR2110 IR2110 18E 18E C2 C5 u56 u56 GND 1 J1 M1 +M M 1 GND 2 -M Escap 28D11 3 J3 CON3 1 2 2 L1 3 1 2 J1 CON3 1 2 3 1 2 CON3 L2

  25. Motor Matador DCM 3A • MN 0.6 Nm • IN 4.6 A • Ip 23 A • Ra 0.8 W • La 2.5 mH • ku 13 V/krpm • kI 0.13 Nm/A • J 0.3 10-3 kgm2 • m 4 kg • Tahogenerator: • k 10 V/krpm (1 krpm = 1000 obr/min)

  26. Blokovna shema hitrostnega / navornega servoregulatorja

  27. Blokovna shema položajnega vodenja

  28. Blokovna shema krmilnika gibanja

  29. Priključitev krmilnika gibanja na zunanje komponente

  30. Priključna shema hitrostnega / navornega servoregulatorja

  31. Priključna shema krmilnika gibanja

  32. Povezava krmilnika gibanja s servoregulatorjem

  33. Regulator toka (navora)

  34. Komponente servoregulatorjev za obe osi

  35. Napajalnik

  36. Izvedba obeh osnih servoregulatorjev

  37. Trio Basic

  38. Naloga 1: Linearna os s servopogonom Preučite linearni pogonski enoti LP-1 in LP-2 kot gradnika robotskega mehanizma. Določite: ·   potrebno moč, hitrost in navor motorja za želene lastnosti pogona: vmax=250mm/s, Fmax=2000N, ·  delovni prostor, meje gibanja in postavitev referenčnega in končnih stikal, ·  preučite in opišite mehanski del pogona: delovanje krogličnih vodil in pogonskega mehanizma, ·  izberite parametre servoregulatorja: omejitev nazivnega toka, maksimalnega toka, maksimalnih vrtljajev, ·  po navodilu proizvajalca nastavite parametre hitrostnega regulatorja, ·  priključite krmilnik gibanja Trio MC216 in nastavite parametre položajne regulacijske zanke, ·  s testnim programom preizkusite delovanje pogonske enote in preverite sledilno napako med referenco in dejanskim položajem, ·  po enakem postopku usposobite tudi drugo pozicionirno os.

  39. Naloga 2:Koordinatni mehanizem (dvoosni robot) Obe linearni osi združimo v dvoosni koordinatni ravninski mehanizem. Nadzor nad sistemom je izveden s pomočjo krmilnika gibanja TRIO MC216. S pomočjo programskega paketa Motion Perfect 2 napišite v programskem jeziku Trio Basic program, s katerim bo sklop obeh linearnih pogonskih enot opravljal zahtevano nalogo. Upravljanje pogona naj bo izvedeno preko osebnega računalnika in/ali krmilnikovega terminala. Za pomoč uporabljajte navodila proizvajalca.

More Related