1 / 12

m Procesory a Robotika

m Procesory a Robotika. Modelářské servomotory (serva). Modelářské servomotory (serva). Řízení serva. 3 dráty. pulzy řízení (cca 50Hz). napájení (5V). zem. 0,5ms. 1,5ms. 2,5ms. 0°. 90°. 180°. Robot Rob1-3. kinematika robota. R. G. 3. 2. R. 1. Robot Rob1-3 – deska řízení.

arch
Download Presentation

m Procesory a Robotika

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. mProcesory a Robotika

  2. Modelářské servomotory (serva)

  3. Modelářské servomotory (serva)

  4. Řízení serva 3 dráty pulzy řízení (cca 50Hz) napájení (5V) zem 0,5ms 1,5ms 2,5ms 0° 90° 180°

  5. Robot Rob1-3 kinematika robota R G 3 2 R 1

  6. Robot Rob1-3 – deska řízení napájení (5V) ICSP programátor mP PIC 16F84 vstup – RS232 obvod MAX232 výstup do serv

  7. zapojení RS-232

  8. obvod MAX-232

  9. komunikace s počítačem - inspirováno sběrnicí I2C CLK DATA 3 bity = adresa serva 8 bitů = nová poloha serva STOP bit START bit výchozí stav výchozí stav - bit ze vstupu „DATA“ se zapíše do paměti mProcesoru při náběžné hraně hodinového signálu „CLK“ • výchozí stav = oba signály na log.1 • START bit = zahajuje komunikaci (DATA přejde na log.0 při CLK=1) • STOP bit = končí komunikaci (DATA přejde na log.1 při CLK=1)

  10. mProcesor (MCU) PIC 16F84 (20MHz) RA0÷RA4 ... I/O, RB0÷RB7 ... I/O, OSC ... oscilátor (pracovní frekvence) VSS ... zem, VDD ... napájení, MCLR ... hlavní reset

  11. mProcesor PIC 16F84 – instrukční sada

  12. mProcesor PIC 16F84 – vytvoření a nahrání programu www.microchip.com ►Products ► Development tools ► MPLAB IDE - vývojové prostředí MPLab, zdarma ke stažení - programování mikroprocesorů v Assembleru http://www.belza.cz/digital/jdm.htm - návrhy programátorů pro mProcesory http://www.ic-prog.com – jednoduchý program pro upload programu do MCU

More Related