Slide1 l.jpg
This presentation is the property of its rightful owner.
Sponsored Links
1 / 14

Solució del problema dels robots i els contenidors mitjançant un sistema d’agents reactius PowerPoint PPT Presentation

Solució del problema dels robots i els contenidors mitjançant un sistema d’agents reactius El problema : Definicions Els robots poden fer diferents accions. Un robot r i pot: Caminar des de la seva posició p i fins a una altra qualsevol.

Download Presentation

Solució del problema dels robots i els contenidors mitjançant un sistema d’agents reactius

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

Presentation Transcript


Slide1 l.jpg

Solució del problema dels robots i els contenidors mitjançant un sistema d’agents reactius


Slide2 l.jpg

El problema : Definicions


Slide3 l.jpg

Els robots poden fer diferents accions. Un robot ri pot:

  • Caminar des de la seva posició pi fins a una altra qualsevol.

  • Carregar un contenidor (sempre que robot i contenidor estiguin a la mateixa posició).

  • Transportar un contenidor, un cop carregat, fins a qualsevol posició.

  • Deixar el contenidor que està carregant a la posició on ell mateix es troba.


Slide4 l.jpg

Per tal de simplificar el problema considerarem que :

  • Cada robot es mou sempre (quan es mou) a la mateixa velocitat.

  • Els robots no triguen temps en carregar o descarregar un contenidor. Això és, els actes de carregar i descarregar són instantanis

  • Tots els robots poden carregar tots els contenidors, però no poden carregar més d’un de cop.


Slide5 l.jpg

  • El problema, llavors, consisteix a trobar, si existeix, una seqüència d’accions que permeti als robots transportar tots els contenidors al seu punt de destí de manera que cap contenidor sigui lliurat desprès de la seva data límit.


Slide6 l.jpg

Complexitat del problema

El problema pertany a la classe de complexitat NP. És a dir, no existeix cap algorisme que garanteixi trobar una solució (si existeix) en un temps raonable.

Qualsevol algorisme que garanteixi trobar una solució, si existeix, consistirà bàsicament en examinar totes les possibilitats en quant a l’ordre en que es deuen lliurar els contenidors i quin robot ha de fer cada lliurament. Aquest nombre de possibilitats creix exponencialment amb el nombre de contenidors i robots.


Slide7 l.jpg

100

D1

142.10

(25,85)

C2, 300

D3

(70,60)

(12,55)

90.62

309.43

195.95

C3, 400

C1, 300

D2

(85,50)

236.26

(10,10)

(90,10)

14.14

(0,0)

0

100

The robot carries a container

The robot carries nothing

Get container 1 with deadline 300 at point 10,10. Time is 14.14

Deliver it at point 25,85. Time is 90.62

Get container 2 with deadline 300 at point 70,60. Time is 142.10

Deliver it at point 90,10. Time is 195.95

Get container 3 with deadline 400 at point 85,50. Time is 236.26

Deliver it at point 12,55. Time is 309.43


Slide8 l.jpg

100

D1

(25,85)

C2, 400

291.47

D3

(70,60)

(12,55)

233.26

90.62

160.08

345.32

C3, 250

C1, 100

D2

(85,50)

(10,10)

(90,10)

14.14

(0,0)

0

100

The robot carries a container

The robot carries nothing

Get container 1 with deadline 100 at point 10,10. Time is 14.14

Deliver it at point 25,85. Time is 90.62

Get container 3 with deadline 250 at point 85,50. Time is 160.08

Deliver it at point 12,55. Time is 233.26

Get container 2 with deadline 400 at point 70,60. Time is 291.47

Deliver it at point 90,10. Time is 345.32


Slide9 l.jpg

D1

(25,85)

263.74

C2, 180

D3

(70,60)

311.75

(12,55)

356.03

92.24

146.09

C3, 400

C1, 300

D2

186.40

(85,50)

(10,10)

(90,10)

14.14

(0,0)

0

100

100

The robot carries a container

The robot carries nothing

Get container 1 with deadline 300 at point 10,10. Time is 14.14

Let it at point 55.73,48.11 and get container 2 with deadline 180 at point 70,60. Time is 92.24

Deliver it at point 90,10. Time is 146.09

Get container 3 with deadline 400 at point 85,50. Time is 186.40

Let it at point 55.73,48.11 and get container 1 with deadline 300 at point 55.73,48.11. Time is 215.73

Deliver it at point 25,85. Time is 263.74

Get container 3 with deadline 400 at point 55.73,48.11. Time is 311.75

Deliver it at point 12,55. Time is 356.03


Slide10 l.jpg

C2, 300

141.42

(0,100)

212.13

D

(50,50)

70,71

C1, 300

(0,0)

Get container 1 with deadline 300 at point 0,0. Time is 0

Deliver it at point 50,50. Time is 70.71

Get container 2 with deadline 300 at point 0,100. Time is 141.42

Deliver it at point 50,50. Time is 212.13


Slide11 l.jpg

C2, 200

(0,100)

100

170.71

220,71

D

270,71

(50,50)

C1, 300

(0,0)

Get container 1 with deadline 300 at point 0,0. Time is 0

Let it at point 0,50 and get container 2 with deadline 200 at point 0,100. Time is 100

Deliver it at point 50,50. Time is 170.71

Get container 1 with deadline 300 at point 0,50. Time is 220.71

Deliver it at point 50,50. Time is 270.71


Slide12 l.jpg

C2, 200

(0,100)

129,2

200

209.1

D

(40.9; 50)

218.2

(50,50)

C1, 218.2

(0,0)

Get container 1 with deadline 218.2 at point 0,0. Time is 0

Let it at point 40.9; 50 and get container 2 with deadline 200 at point 0,100. Time is 129,2

Deliver it at point 50,50. Time is 200

Get container 1 with deadline 218.2 at point 40.9; 50 . Time is 209.1

Deliver it at point 50,50. Time is 218.2


Slide13 l.jpg

Podem intentar solucionar el problema de dues formes:

CENTRALITZADA : Hi ha una espècie de cervell central que planifica el que ha de fer cada robot.

DISTRIBUIDA : Cada robot pren les seves decisions i intenta cooperar amb els altres per a resoldre el problema. Nosaltres intentarem una solució d’aquest tipus. Farem servir un sistema d’agents reactius (sistema Multi-Agent). El comportament de cada agent vindrà determinat per un mecanisme molt simple, però veurem com aquest comportament individual simple pot fer emergir un comportament global del sistema molt complex i eficient.


Slide14 l.jpg

Suposem que els contenidors emeten un senyal d’intensitat inversament proporcional al temps que resta fins a la seva data límit de lliurament. Cada robot lliure va a buscar aquell contenidor pel qual rep la senyal més intensa (les senyals s’atenuen amb la distància).

Tal com està implementat al simulador, cada robot lliure es dirigirà a buscar el contenidor que minimitzi la funció

On RemTime és el temps que queda per lliurar el contenidor i DistToCont és la distancia del contenidor al robot. K1,K2,A1 i A2 són paràmetres que podem ajustar per a millorar el rendiment del sistema.


  • Login