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  1. Pathfinder Bot

  2. Schema circuitului: TSOP 1730 +VDD Receptor IR Comanda inapoi Emitatoare IR Comanda inainte µController ATMEGA8515L Motor stanga Motor dreapta

  3. Detectia obstacolelor: T=30KHz Output Led IR 1 logic Nu s-a receptionat semnal; • 0 logic • S-a receptionat semnal • Obstacol! Declanseaza INT VHi VLo Output Receptor IR

  4. Evitarea obstacolelor: Dupa 45⁰ inca exista obstacol? Incepe curba de 90⁰ in directia dictata de senzorii laterali Intrerupere: Obstacol Fata Inainte NU DA Cand e liber fa curba pe directia opusa primei, pt a reveni la traiectoria initiala Intoarce pana la activarea senzorului spate