1 / 23

הכרות עם AIBO – כלב רובוטי

הכרות עם AIBO – כלב רובוטי. מנחה – ישי מנשה מגישים – עמרי זהר , מריה טיורושקין. הקדמה. מטרות הפרוייקט הכרות עם הכלב הרובוטי AIBO למידת אפשרויות תכנות. יישום אלגוריתם המדגים את יכולות הרובוט. מבוא. תחום הבקרה והרובוטיקה מהווה נדבך חשוב בהתפתחותה של הטכנולוגיה העתידית .

mary
Download Presentation

הכרות עם AIBO – כלב רובוטי

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. הכרות עם AIBO – כלב רובוטי מנחה – ישי מנשה מגישים – עמרי זהר , מריה טיורושקין

  2. הקדמה • מטרות הפרוייקט • הכרות עם הכלב הרובוטי AIBO • למידת אפשרויות תכנות. • יישום אלגוריתם המדגים את יכולות הרובוט.

  3. מבוא • תחום הבקרה והרובוטיקה מהווה נדבך חשוב בהתפתחותה של הטכנולוגיה העתידית. • AIBO מהווה פרצת דרך בתחום הרובוטים הניידים

  4. המשך... • רובוט בידור: • זיהוי פקודות קוליות. • זיהוי פנים. • משחקים ושעשוע. • הבעת רגשות.

  5. AIBO – קוים לדמותו • הרובוט מהווה מערכת מכאנית מסובכת . • יכולותיו הרבות כוללות: • יציבה • התמצאות במרחב • קליטת מידע מהסביבה • יכולת לדאוג למילוי הסוללה • אינטראקציה עם בני אנוש • ושלל יכולות נוספות ...

  6. Hardware • מצלמה • 30 fps • 56.9° wide, 45.2° high • LEDs • פאנל מאיר בפנים • 26לדים נוספים • צלילים • רמקול • מיקרופון

  7. חיישנים • Environmental sensors: • Battery level • Temperature • Voltage • Current • Sensor update every 32ms • IR Sensors • Chest (edge) • Nose (near) • Nose (far) • Stereo Microphones • Left ear • Right ear • Accelerometer • x, y, and z movement • Buttons / Touch sensors • Four paws • Head • Chin • Back

  8. Software • מערכת הפעלה : ייחודית לרובוטים של Sony , נקראת Aperios . • תקשורת עם הכלב : • כרטיס זיכרון • Wireless LAN

  9. דרכי תכנות • דרכי תכנות אפשריות הן : • ספריות Open-R • R-code • AIBO Remote Framework • Tekkotsu • URBI • Pyro • Yart

  10. URBI • URBI הינה שפת סקריפטים אשר בפותחה באוניברסיטת Ensta הצרפתית. • מתבססת על ארכיטקטורת שרת-לקוח • מאפשרת תכנות אינטואיטיבי

  11. יתרונות • עצמאית מבחינת פלטפורמה • גמישות ביחס לשפת התכנות • תכנות מונחה אירועים • פעולות מקביליות • צוות פיתוח פעיל ואדיב

  12. חסרונות • URBI הינה שפה מתפתחת • חוסר בתקשורת ישירה בין הרובוטים

  13. מטרה ואמצעים • המטרה : יצירת אלגוריתם פשוט הממחיש את יכולותיו של הכלב הרובוטי. • התשתית : • זוג כלבים רובוטיים מסוג AIBO ers 7 • כדור וורוד של חברת Sony • נתב אלחוטי • מחשב.

  14. מימוש האלגוריתם – חלק הmatlab- התחל size1 ? size2 הפעל את הרובוטים size1=size2 המתן size1<size2 size1>size2 שלח פקודת עקיבה לכלב 1 נביחת שגיאה שלח פקודת עקיבה לכלב 2 הגעת ולא השתחווית? לא כן המתן שלח פקודת השתחוות עצור כלבים המתן

  15. אתחול (URBI) קום חפש אחר הכדור לא נמצא ? כן עקוב אחר הכדור בתנועות ראש אבד הכדור ? כן

  16. חיפוש (URBI) כדור בטווח ראיה כדור אינו בטווח ראיה האם הכדור קרוב ? התקדם מהר לא חפש אחר הכדור כן הגעת ? התקדם לאט כן עצור

  17. הגעה למטרה (URBI) נבח קשקש בזנב השתחווה סיימת להשתחוות ? חדל לקשקש בזנב כן

  18. בעיות מימוש והטיפול בהם • נחיתה כואבת יצירת תנוחה התחלתית • פספוס התחום הרצוי התאמת מהירות הליכה • ריבוי הודעות הגעה יצירת תחום אסור • קושי בהערכת גודל מדויק הגדרת שוליים

  19. סרט ! • הדגמה :

  20. באגים ובעיות • אי דיוקים בתנועות הרובוט • מהירויות התגובה והתנועה • בעיות במעברים בין יציבות הרובוט • מגבלות בהתאם לעומסים מכאניים • יציבות החיישנים • שינוי בגרסאות של URBI

  21. סיכום • מימוש אלגוריתם עקיבה • מה למדנו ? • בעיות ייצוב רובוטים בעלי רגליים • פער בין התנועה הנדרשת ליכולות המכאניות • שימוש בפלטפורמות מגוונות לתכנות רובוטים אוטונומיים ניידים

  22. מבט לעתיד • שינוי החומרה • אלגוריתמיקה, למידה • הרחבת מנגנוני הבקרה של AIBO • שיפור הליכה ויציבות

  23. תודה על ההקשבה ...

More Related