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직교형로봇 「ＣＯＭＰＯ　ＡＲＭ」

1. 직교형로봇 「ＣＯＭＰＯ　ＡＲＭ」. 산업용 로봇의 종류. 2. 원통좌표형 로봇. 직교형 로봇. 수직다관절 로봇. 수평다관절 로봇. 3. １． 직교로봇의 구동원. （１） 스텝핑 모터 （ COMPO ARM 기원으로 사용 ） （２） 서보모터 （３） 리니어모터. ２． 직교로봇의 구동방법. （１） 볼스크류 （２） 타이밍벨트 （３） 리니어모터. 4. ３． 위치제어 방법. （１） 오픈루프 스텝핑모터. （２） 세미클로즈루프 서보모터. （３） 클로즈루프

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직교형로봇 「ＣＯＭＰＯ　ＡＲＭ」

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Presentation Transcript

  1. 1 직교형로봇「ＣＯＭＰＯ　ＡＲＭ」

  2. 산업용 로봇의 종류 2 원통좌표형 로봇 직교형 로봇 수직다관절 로봇 수평다관절 로봇

  3. 3 １．직교로봇의 구동원 （１）스텝핑 모터 （COMPO ARM 기원으로 사용） （２）서보모터 （３）리니어모터 ２．직교로봇의 구동방법 （１）볼스크류 （２）타이밍벨트 （３）리니어모터

  4. 4 ３．위치제어 방법 （１）오픈루프 스텝핑모터 （２）세미클로즈루프 서보모터 （３）클로즈루프 리니어모터

  5. 5 ４．위치검출방법 （１）스텝핑모터 위치검출없음 （２）서보모터 로터리엔코더 ・엡솔루트엔코더 （３）리니어모터 리니어엔코더 ・인크리메탈엔코더

  6. 6 ５．볼스크류축의 종류 ＢＢ０５、ＢＢ０７　（소형축） ＢＢ１０（표준축） ＢＢ５０(대형축） ＢＢ３０　（중형축）

  7. 7 ６．벨트축의 종류 ＢＢ３０　（중형축） ＢＢ１０（표준축） ＢＢ５０（대형축）

  8. 8 ７．리니어축의 종류 하반질량：５０ｋｇ、최대스트로크：４０００ｍｍ 최대속도：３０００ｍｍ／ｓ

  9. 9 ８．프레임 Size

  10. 10 ９－１．각축의 사양（최대치）

  11. ９－２．각축의 사양（최대치） 11

  12. 12 １０－１．볼스크류축 구조 형식：ＢＢ１０Ｅ－ＳＴ－Ｍ＊＊Ｎ

  13. 13 １０－２．벨트축 구조 ＢＢ１０Ｅ－ＢＴ－Ｍ２１Ｎ－

  14. 14 １１．각축 구조의장점・단점

  15. 15 １２．축 조립 예 Ｙ－Ｚ Ｘ－Ｙ Ｘ－Ｙ테이블 Ｘ－Ｙm Ｚ－Ｙ Ｘ－Ｙ－Ｚ Ｙ－Ｚm Ｚ－Ｙm Ｘ－Ｚ－Ｙ Ｘ－Ｚ－Ｙm Ｘ－Ｚ Ｘ－Ｙ－Ｚ－Ｒ

  16. １３．로봇 사용 예 16 16 부품공급 샤링 부품조립 팔렛타이징 Ｈ１８．６．２２　ワークショップ資料

  17. 17 １４．Clean Room 사양 １．청정도 Class１００（0.3μｍBase）보증 저발진구리스의 채용과 프레임내의 흡인 ２．적은 흡인량으로 Clean을 확보 　ＢＡ수평축：６０Ｎｌ／ｍｉｎ

  18. 18 １５．역방진사양 ・축내부에 이물질이 들어오는 것을 방지 ・축내부의 구리스등을 밖으로 내보내지 않음. １．설치 공간에 맞추어 왕복축으로 용의 ２.에어퍼지 등의 범용으로 씰링정도를 더욱 높이는 것이 가능

  19. 19 １６．최근 개발항목 （１）소형리니어축 샤프트모터의 채용 프레임Size BB10상당 （２）고하반질량 ・ Long Stroke ＢＢ６０Belt축 감속기의 채용、System line간 발송 （３）자기식ＢＢ６０축（ Long Stroke ） 갠트리제어（２축동기제어）대응

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