直交形ロボット「ＣＯＭＰＯ ＡＲＭ」

1. 1 直交形ロボット「ＣＯＭＰＯ　ＡＲＭ」

2. 産業用ロボットの種類 2 円筒座標形ロボット 直交形ロボット 垂直多関節ロボット 水平多関節ロボット

3. 3 １．直交ロボットの駆動源 （１）ステッピングモータ （コンポアーム起源で使用） （２）サーボモータ （３）リニアモータ ２．直交ロボットの駆動方法 （１）ボールネジ （２）タイミングベルト （３）リニアモータ

4. 4 ３．位置制御方法 （１）オープンループ ステッピングモータ （２）セミクローズドループ サーボモータ （３）クローズドループ リニアモータ

5. 5 ４．位置検出方法 （１）ステッピングモータ 位置検出なし （２）サーボモータ ロータリーエンコーダ ・アブソリュートエンコーダ （３）リニアモータ リニアエンコーダ ・インクリメンタルエンコーダ

6. 6 ５．ボールネジ軸の種類 ＢＢ０５、ＢＢ０７　（小型軸） ＢＢ１０（標準軸） ＢＢ５０（大型軸） ＢＢ３０　（中型軸）

7. 7 ６．ベルト軸の種類 ＢＢ３０　（中型軸） ＢＢ１０（標準軸） ＢＢ５０（大型軸）

8. 8 ７．リニア軸の種類 可搬質量：５０ｋｇ、最大ストローク：４０００ｍｍ 最大速度：３０００ｍｍ／ｓ

9. ８．フレームサイズ 9

10. ９－１．各軸の仕様（最大値） 10

11. ９－２．各軸の仕様（最大値） 11

12. １０－１．ボールネジ軸構造 12 形式：ＢＢ１０Ｅ－ＳＴ－Ｍ＊＊Ｎ

13. １０－２．ベルト軸構造 13 ＢＢ１０Ｅ－ＢＴ－Ｍ２１Ｎ－

14. １１．各軸構造の長所・短所 14

15. 15 １２．軸組合せ例 Ｙ－Ｚ Ｘ－Ｙ Ｘ－Ｙテーブル Ｘ－Ｙm Ｚ－Ｙ Ｘ－Ｙ－Ｚ Ｙ－Ｚm Ｚ－Ｙm Ｘ－Ｚ－Ｙ Ｘ－Ｚ－Ｙm Ｘ－Ｚ Ｘ－Ｙ－Ｚ－Ｒ

16. １３．ロボット使用例 16 16 Ｈ１８．６．２２　ワークショップ資料

17. １４．クリーンルーム仕様 17 １．クリーン度クラス１００（0.3μｍベース）保証 低発塵グリスの採用とフレーム内の吸引 ２．少ない吸引量でクリーンを確保 　ＢＡストレート軸：６０Ｎｌ／ｍｉｎ

18. １５．簡易防塵仕様 18 ・軸内部への異物の侵入を防ぐ　　　・軸内部のグリス等を外へ出さない １．設置スペースにあわせストレート軸､ 折り返し軸を用意 ２．エアーパージとの併用で、シール性を更に高めることが可能

19. 19 １６．最近の開発項目 （１）小型リニア軸 シャフトモーターの採用 フレームサイズＢＢ１０相当 （２）高可搬質量・ロングストローク ＢＢ６０ベルト軸 減速機の採用、システムライン間搬送 （３）自走式ＢＢ６０軸（ロングストローク） ガントリー制御（２軸同期制御）対応

20. 20 ご静聴ありがとうございました。