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Open Dynamics Engine による ロボットシミュレーション

Open Dynamics Engine による ロボットシミュレーション. 矢萩研究室 ソ 17058 　吉岡達也. http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2008/yoshioka/. 発表内容. 目的 ODE 概要 開発環境 プログラム開発 結果・考察. １．目的. 3D 表現を用いたゲームには物体のリアルな動作が必要不可欠だ。それを可能にするのが物理計算エンジンである。 物理計算エンジンについて理解を深め、またそれを用いたロボットシミュレーションを作成することを目的とした。

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Open Dynamics Engine による ロボットシミュレーション

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Presentation Transcript

  1. Open Dynamics Engineによるロボットシミュレーション 矢萩研究室 ソ17058　吉岡達也 http://www.aomori-u.ac.jp/staff/yahagi/lab/GR_2008/yoshioka/

  2. 発表内容 • 目的 • ODE概要 • 開発環境 • プログラム開発 • 結果・考察

  3. １．目的 • 3D表現を用いたゲームには物体のリアルな動作が必要不可欠だ。それを可能にするのが物理計算エンジンである。 • 物理計算エンジンについて理解を深め、またそれを用いたロボットシミュレーションを作成することを目的とした。 • ODEという物理計算エンジンを用いて研究を進めた。

  4. ２．ODE概要 • ODE(Open Dynamics Engine) • フリーの物理計算エンジン • MathEngineを開発したラッセル・スミス氏らが中心となり2001年から開発開始 • オープンソース

  5. ODE概要２ • 正確性より安定性・高速性を重視 • キーボード・ジョイスティックから操作可能 • APIが充実している

  6. ３．開発環境 • プログラム開発にODEとC++ • 研究当初 • TeraPad • MinGW • MSYS

  7. 開発環境２ • Code::Blocks8.02

  8. ４．プログラム開発 • ODEの基本を学んだ後、サッカーロボ(車輪型)のソースプログラムを改良。 • オブジェクト･ボールを検出するセンサを取り付ける。 • ボールを検出し、その方向に向かっていく動作を追加。

  9. フローチャート

  10. ５．結果・考察 • 不具合が多く思うように研究を進められず、学習に多大な時間を要してしまった。 • プログラムは一応形になったが、実際にサッカーをするには回り込み、ゴール位置の取得等様々な動作が必要。

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