LEGO NXT Programming (Line Tracer)

1. LEGO NXT Programming(Line Tracer)

2. 라인트레이서 로봇 • 라인트레이서는 센서를 이용하여 정해진 트랙을 주행하는 로봇을 뜻한다. • 로보틱스 기초 실습에 많이 활용된다.

3. 빛 센서 발광다이오드 : 붉은 빛을 출력 빛을 감지 컬러인식 못하고 밝기만로 인식

4. 빛 센서 • 액티브 모드 (발광다이오드에서 빛이 나오는 경우): 빛센서 자체에서 발생한 빛이 바닥이나 면에 반사되어 들어오는 양을 측정할 수 있음 • 인액티브 모드 : 빛센서 자체가 발광하지 않는 일반상태에서의 빛(주변광)의 량을 측정할 수 있음

5. 전류의 흐름 LOW 어둡다 전류의 흐름 밝다 HIGH 빛센서의 기준값 설정 • 메뉴에서 View 선택 • Reflected Light 선택 • 라이트센서가 연결된 포트를 선택 • 라이트센서에 적색불이 들어온 것을 확인하고 LCD에 출력된 %값을 기록 • 기준값 계산 기준 : 최소치와 최대치의 중간값(평균)

6. 오차 44 46 48 50 52 43~45 오차범위에서 독립된 구역 51~53 기준 : 최소치와 최대치의 중간값(평균) 빛센서의 기준값 설정 원리

7. 문턱값(Threshold) 어두운 영역 밝은 영역 특정 위치를 기준으로 어두운 영역과 밝은 영역으로 나눈다. 문턱은 방과 방의 경계로 문턱을 경계로 방의 구역이 바뀐다. 이런 문턱처럼 디지털로 입력되는 범위를 가지는 센서 값을 사용하여 로봇을 작동하기 위해서는 기준이 되는 문턱 값(threshold value)을 지정해 주어야한다.

8. 1센서 라인트레이서 우회전 코스 (라인좌측인식) 좌회전 코스 (라인우측인식)

9. 1센서 주행법 (1) 도착 출발

10. 프로그램 시작 흑색 (라인위) 현재 위치는? 좌회전 백색 (라인밖) 우회전 1센서 흐름도 (1)

11. 프로그램 시작 흑색 (라인위) 현재 위치? 좌회전 백색 (라인밖) 우회전 1센서 프로그래밍 (1)

12. 따라하기 1-2 (Fork) NXT Light Sensor Fork NXT의 빛센서의 값이 정해준 문턱 값보다 크면 위쪽의 명령을, 작거나 같으면 아래쪽의 명령을 수행 3번 포트에 연결된 빛센서의 반사 값이 48보다 크면 좌회전, 48이하면 우회전

13. 따라하기 1-2 (Fork) NXT Light Sensor Equal Fork 빛센서의 값이 지정한 값과 같으면 위쪽, 다르면 아래쪽 명령 수행 3번 포트에 연결된 빛센서의 값(Ambient mode)이 60이 아니면 무한루프를 돌고 60이면 ‘buzz'소리를 낸 후 다음 명령으로 넘어간다.

14. Structures-Jumps NXT Command Modifiers Structures-Forks 1센서 지그재그 프로그래밍 (1)

15. 1센서 주행법 (2) 도착 출발

16. 프로그램 시작 좌회전 백색까지 우회전 검정까지 우회전 백색까지 좌회전 검정까지 1센서 흐름도 (2)

17. 프로그램 시작 좌회전 백색까지 우회전 검정까지 우회전 백색까지 좌회전 검정까지 1센서 프로그래밍 (2)

18. 따라하기 1-1 (Wait For) NXT Wait for Light NXT Wait for Dark 빛센서의 값이 정해준 문턱 값보다 클 때까지 기다리기 빛센서의 값이 정해준 문턱 값보다 작아질 때까지 기다리기 3번 포트에 연결된 빛센서의 값이 문턱 값 45보다 커질 때까지 로봇을 전진시키며 그 이후에 로봇을 정지 3번 포트에 연결된 빛센서의 값이 45보다 작아지면 로봇이 정지

19. 따라하기 1-1 (Wait For) NXT Wait for Brighter NXT Wait for darker 정해준 값만큼 더 밝아질 때까지 기다리기 정해준 만큼 더 작아질 때까지 기다리기 3번 포트에 연결된 빛센서의 현재 값이 40이라면 이 로봇은 빛센서의 반사 값이 50이 될 때까지 전진한 후에 정지 3번 포트에 연결된 빛센서의 현재 값이 50이라면 이 로봇은 빛센서의 반사 값이 50보다 10만큼 작아질 때까지 기다린 후 ‘띠리리’소리내기

20. 1센서 지그재그 프로그래밍(2)

21. 따라하기 1-3 (Loop) Loop While NXT Light Sensor Is Less Than 빛의 값이 정해진 값보다 작은 동안 Loop안의 명령을 실행 3번 포트에 연결된 빛센서의 값이 50보다 작은 동안 전진하고 빛센서의 값이 50이상이면 정지

22. 따라하기 1-4 (Container) NXT Light Container 빛센서의 값을 컨테이너에 담기 3번 포트에 연결된 빛센서의 값을 노란색 컨테이너에 담는다

23. 따라하기 1-5 (Reset) NXT Zero Light Sensor 빛센서를 초기화하기. 빛센서의 값을 0으로 만들 때와 빛센서를 사용하기로 정의할 때 사용 3번 포트에 연결된 빛센서의 값을 빨간색 컨테이너에 넣는다.

24. 따라하기 2-1 • 빛센서 값에 따라 속도가 변하는 로봇 빛센서 값에 따라 속도가 변하는 로봇

25. 라인트레이서의고급프로그램

26. 2센서 라인트레이서 우회전 코스 (우측센서인식) 좌회전 코스 (좌측센서인식)

27. 2센서 주행법 1 도착 3 출발

28. 1 1 3 3 2센서 주행법 2 좌측 1 3 좌회 전진 우측 우회 기타

29. 프로그램 시작 1 1 3 전진 A C 좌회 -C 흑색 흑색 1번 3번 백색 백색 우회 A- 기타 -- 3 좌측전진 (A) 좌측정지 (A) 우측전진 (C) 우측정지 (C) 2센서 흐름도 1

30. 프로그램 시작 흑색 흑색 1번 3번 백색 백색 좌측전진 (A) 좌측정지 (A) 우측전진 (C) 우측정지 (C) 2센서 프로그래밍 1-1

31. Structures-Jumps Structures Modifiers Structures-Forks 2센서 프로그래밍 1-2

33. 프로그램 시작 1 1 흑색 흑색 3 1번 3번 전진 좌회 백색 백색 흑색 3번 3 기타 백색 우회 우회 좌회 기타 전진 2센서 흐름도 2

34. 프로그램 시작 흑색 흑색 1번 3번 백색 백색 기타 흑색 좌회 3번 백색 우회 전진 2센서 프로그래밍 2-1

35. Structures-Jumps Modifiers Structures-Forks 2센서 프로그래밍 2-2

37. 프로그램 시작 흑색 흑색 1번 3번 백색 백색 3이상 횟수 흑색 3번 3미만 백색 정지 카운터증가 전진 우회 좌회 돌파 프로그램 끝 2센서 흐름도 3

38. 프로그램 시작 흑색 흑색 1번 3번 백색 백색 2이상 횟수 흑색 3번 2미만 백색 카운터증가 정지 좌회 돌파 전진 우회 프로그램 끝 2센서 프로그래밍 3-1

39. 1 1 1 1 0 1 2 끝 교차형 트랙예제 교차점 컨 1번째 1 2번째 2 3번째 2

40. Reset Modifiers Structures-Forks Container 2센서 프로그래밍 3-2

42. 음악 • NXT 의 음악을 연주할 수 있는 명령 아이콘이다. 옥타브올림 내림 1/16 1/8 1/4 1/2 1 디폴트는 ¼로 연주

43. Task Split Command • 모터 B,C를 2초간 전진후 2초간 후진을 반복하면서 • 음악 C, G, G, E, C, A 를 반복하면서 연주 • 힌트:

44. Task Split Command

45. 도전과제 • 도전과제 • 교차형 라인 • N 개 구성 • 장애물 감지 • Fast Rising Sweep 사운드 발생 • 최종목적지 도착 • C, G, G, E, C, A 사운드 발생