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R88A-MCW151: LENGUAJE BASIC

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R88A-MCW151: LENGUAJE BASIC. Cable de programación. Cable para programar la MCW151 con PC:. R88A-CCM002P4-E. MPRS232 Cable1. 2 metros de longitud. Conector Sub-D 9 Hembra. Conector 8 pines Mini DIN. Nota.- Este cable sirve para la utilización del software Motion Perfect. Lenguaje BASIC.

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Presentation Transcript
cable de programaci n
Cable de programación

Cable para programar la MCW151 con PC:

R88A-CCM002P4-E

MPRS232 Cable1

2 metros de longitud

Conector Sub-D 9 Hembra

Conector 8 pines Mini DIN

Nota.- Este cable sirve para la utilización del software Motion Perfect.

lenguaje basic
Lenguaje BASIC

Se utiliza un lenguaje BASIC para programar la MCW151.

Hasta 14 programas BASIC pueden ser almacenados en la tarjeta.

Pueden estar 3 programas ejecutandose simultaneamente: MULTITAREA

comandos b sicos de movimiento
Comandos básicos de movimiento

Watchdog

0=Abierto (base block), 1 = Cerrado (salida habilitada, run)

Controlado desde Motion Perfect.

WDOG

DAC

S_REF

Salida directa al DAC

(con SERVO=OFF)

SERVO

Permite el servo control (Servo Lock).

Habilita / Deshabilita el lazo de posición.

comandos b sicos de movimiento1
Comandos básicos de movimiento

FORWARD/REVERSE

Movimiento continuo en dirección forward o reverse.

CANCEL

Cancela el movimiento actual y para el eje

RAPIDSTOP

Cancela el movimiento actual de todos los ejes

comandos b sicos de movimiento2
Comandos básicos de movimiento

Para seleccionar diferentes ejes podemos usar los siguientes

comandos:

AXIS(n)

Direcciona un comando a un eje especificadop.e. MOVE(10) AXIS(2)

BASE(n)

Especifica el eje para un grupo de comandos. Todos los comandos siguientes se aplicarán a dicho eje .

p.e. BASE(2)

MOVE(10)

WAIT IDLE

MOVE(-10)

comandos de e s digitales
Comandos de E/S digitales

Entradas:

IN(Nº de entrada)

Devuelve el estado de una entrada especificada.

IN(primera, última)

Devuelve el estado de un rango de entradas.

Salidas:

OP(Nº de salida, 1)

Activa una determinada salida.

OP(Nº de salida, 0)

Desactiva una determinada salida.

wait until wa
WAIT UNTIL / WA

WAIT UNTIL IN(8) = 1

Para el programa hasta que se cumple la condición:

TRUE / FALSE

ON / OFF 1 / 0

WA(1000)

Temporizador en milisegundos.

En este ejemplo 1000 milisegundos.

El programa espera 1 Segundo.

Lo que haya después del apóstrofe no se considera como programa.

‘Esto es un comentario

etiquetas goto
Etiquetas / GOTO

mainblock:

‘bla

‘bla

‘bla

GOTO mainblock

label:

‘bla

‘bla

‘bla

GOTO label

1) El programa “BASIC” usa etiquetas en vez de números de linea.

2) La etiqueta puede ser cualquier nombre de variable p.e. loop:

3) Una etiqueta es denotada por “:” después del nombre.

4) GOTO es una instrucción de salto incondicional.

5) Sin lazos/etiquetas, el programa terminaría después de una “pasada”.

gosub return
GOSUB… RETURN

loop:

GOSUB subrutina

GOSUB otrasub

GOTO loop

subrutina:

‘bla bla bla

RETURN

otrasub:

‘hace algo...

RETURN

1) GOSUB llama a una subrutina.

2) La subrutina es inmediatamente ejecutada.

3) RETURN al final de la subrutina retorna el programa a la línea siguiente de la llamada a la subrutina.

4) GOSUB es una instrucción incondicional.

on gosub
ON…GOSUB

ON variable GOSUB uno,dos,diferente

uno:

RETURN

dos:

RETURN

diferente:

RETURN

1) El comando ON chequea una condición.

2) Si la variable tiene el valor “1”, entonces la primera etiqueta (uno) es usada.

3) Si la variable tiene el valor “2”, entonces la segunda etiqueta (dos) es usada.

4) Si la variable tiene el valor “3”, entonces la tercera etiqueta (diferente) es usada.

5) Si el valor de la variable is fuera del número de etiquetas, aparece un error.

6) Es posible usar etiquetas de texto.

if then else endif
IF…THEN, ELSE, ENDIF

loop:

IF IN(8) = 1 THEN OP(8,1)

GOTO loop

1) IF...THEN chequea una condición.

2) Si la condición se cumple, se ejecuta una acción. Si no se cumple no ocurre nada.

3) Ideal para acciones simples.

loop:

IF IN(8) = 1 THEN

OP(8,1)

‘haz algo...

ELSE

OP(8,0)

‘no lo hagas...

ENDIF

GOTO loop

1) IF...THEN chequea una condición.

2) Si la condición se cumple, se ejecuta una acción. Si no se cumple se puede ejecutar otra acción diferente.

3) Ideal para varias acciones dependientes de una condición.

while whend
WHILE / WHEND

WHILE IN(8) = 1

‘haz algo...

OP(8,ON)

WA(1000)

OP(8,OFF)

WA(1000)

WEND

1) WHILEchequea la condición al comienzo de un bloque WHILE-WEND.

2) Si la condición no se cumple, el contenido del bloque no se ejecuta.

3) Si se cumple la condición, el programa continúa “looping” el bloque WHILE-WEND hasta que la condición deja de cumplirse .

repeat until
REPEAT UNTIL

REPEAT

‘haz algo...

OP(8,ON)

WA(1000)

OP(8,OFF)

WA(1000)

UNTIL IN(8) = 1

1) UNTILchequea la condición al final del bloque REPEAT-UNTIL.

2) Incluso si la condición no se cumple, el bloque es ejecutado una vez.

3) El programa continua “looping” el bloque REPEAT-UNTIL hasta que la condición deja de cumplirse.

4) Inverso a WHILE-WEND.

for step next
FOR - STEP - NEXT

FOR a =8 TO 15 STEP 1

‘hacer algo

OP(a,ON)

WA(1000)

OP(a,OFF)

NEXT a

1) El lazo FOR-NEXT es incondicional.

2) Ejecuta el bloque un número de veces especificado por los valores primero y final, y el comando STEP.

variables basic
Variables BASIC

Variables Globales

Las variables VR( ) son comunes a todas las tareas (VR(0) - VR(250)).

Esto es muy útil para sincronizar varias tareas, pero también se debe tener cuidado en no escribir sobre esta variable desde varios programas a la vez. El resultado puede ser impredecible.

Variables Locales

Varios programas corriendo en diferentes tareas pueden usar el mismo nombre de variables.

Siempre que empieza un programa estas variables son reseteadas.

variables basic variables globales vr s
Variables BASICVariables globales (VR´s)

OPERACIÓN A NIVEL DE BITS DE LAS VARIABLES GLOBALES

CLEAR_BIT

Resetea un bit especificado en una VR determinada

CLEAR_BIT(número_de_bit, número_VR)

READ_BIT

Devuelve el valor de un bit especificado en una VR determinada.

READ_BIT(número_de_bit, número_VR)

SET_BIT

Configura un bit especificado de una VR determinada

SET_BIT(número_de_bit, número_VR)

table
TABLE

TABLE

La tabla es una estructura que contiene una serie de valores.

8000 puntos en la tabla

Estos valores son usados para especificar un perfil de posición para los comandos CAM ó CAMBOX.

Estos valores también se pueden usar para almacenar datos para un uso posterior.

La TABLA es común a todas las tareas. Los valores escritos en la tabla por una tarea pueden ser leidos por el resto de tareas.

Nota.- La table debe ser creada para “existir” (Memoria Dinámica)

ejercicios
Ejercicios

Motion Perfect V2.0, E/S Digitales