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POB-BOT

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POB-BOT

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Presentation Transcript

  1. POB-BOT 簡易操作手冊

  2. Agenda • POB-BOT簡介 • POB-BOT基本程式 • 安裝GNUARM compiler及Java Development Kit 。 • 使用POB-Java

  3. POB-BOT簡介

  4. POB-BOT簡介 • POB-BOT主要包含POB-EYE、POB-Proto及POB-LCD128等POB模組。 • POB-BOT基本套件包含了一個移動模組(tank)及一顆伺服馬達,Golden Pack則多了一隻夾爪(grip)及兩顆伺服馬達。 • POB所製作的機器人,可在C、Java及Basic語言中開發(使用GNUARM Compiler)。

  5. POB-BOT簡介(cont.) • POB-BOT的精髓在於POB-EYE,POB-EYE為一組彩色智能攝影機,本身提供強大的影像辨識功能。 • 透過與POB-Proto連結,能夠達成辨識影像並控制連結在POB-Proto上的伺服馬達及直流馬達。 • 影像能夠即時呈現在POB-LCD128上。

  6. POB-BOT基本程式 • POB-BOT已內建三個基本的程式可供使用: • 十字追蹤程式(Follow) • 使用搖桿點選此程式,拿著十字圖卡,robot便會開始跟著十字跑。 • 三角形定點追蹤程式(Look) • 使用搖桿點選此程式,拿著三角形圖卡,robot便會開始隨著三角形移動方向。

  7. 安裝GNUARM Compiler

  8. 安裝GNUARM Compiler 1 • 放入POB光碟,開啟Data資料夾,圖①。 • 安裝“bu-2.15_gcc-3.4.1-c-c++-java_nl-1.12.0_gi-6.0.exe”,此為GNUARM編譯器(compiler),圖②。 • GNUARM安裝程式歡迎畫面,按下“Next”,圖③。 2 3

  9. 安裝GNUARM Compiler(cont.) 4 • GNUARM授權書同意畫面,選擇“I accept the agreement”,按下“Next”,圖④。 • 選擇安裝路徑,按下“Next”,圖⑤。 5

  10. 安裝GNUARM Compiler(cont.) 6 • 安裝元件選項,選擇“Full installation”,按下“Next”,圖⑥。 • 設定開始資料夾名稱,按下“Next”,圖⑦。 7

  11. 安裝GNUARM Compiler(cont.) 8 • Setup選項,將“Create a desktop icon”取消選取,留下“Install Cygwin DLLs”選項,按下“Next”,圖⑧。 • 安裝元件總覽,按下“Next”鍵,等候安裝完成,圖⑨。 9

  12. 安裝GNUARM Compiler(cont.) • 安裝完成畫面,此時按下“Finish”即可。

  13. 安裝Java Development Kit

  14. 安裝Java Development Kit 1 • 點選“Data”資料夾中的“j2sdk-1_4_2_10-windows-i586-p.exe”程式,進行Java Development Kit的安裝, 圖①。 2

  15. 安裝Java Development Kit(cont.) 3 • Setup選項,依照預設值,按下“Next”,圖③。 • 瀏覽器選項設定,此時依照各系統的不同,不一定會有此畫面出現,如果出現此畫面時,按下“Install”或“Next”即可 4

  16. 安裝Java Development Kit(cont.) 5 • 程式安裝完成畫面,按下“Finish”,圖⑤。 • 此時程式會要求重開機,按下“Yes”,等候重開機,如圖⑥,重開機成功後,Java 2 SDK便已安裝成功。 6

  17. 使用POB-Java 使用Java程式控制robot

  18. 安裝POB-Java 1 • 點選“Data”資料夾中的“pobjava_setup.exe”,進行POB-Java程式安裝,圖①。 • 安裝程式歡迎畫面,按下“Next”,圖②。 2

  19. 安裝POB-Java(cont.) 3 • POB-Java授權書同意畫面,選擇“I accept the agreement”,按下“Next”,圖③。 • 設定安裝路徑,使用預設值,直接按下“Next”,圖④。 4

  20. 安裝POB-Java(cont.) 5 • 設定開始資料夾名稱,如不修改使用預設值時,直接按下“Next”,圖⑤。 6

  21. 安裝POB-Java(cont.) 7 • 準備安裝畫面,按下“Install”,等待安裝完成,圖⑦。 • 安裝完成畫面,按下“Finish”,完成安裝POB-Java程式,圖⑧。 8

  22. POB-Java overview • POB-Java共分為六個模組: • POB-Project:管理專案。 • POB-Compiler:編譯原始碼。 • POB-Loader:將程式上傳到POBEYE中。 • POB-Bitmap:為POB-LCD128產生圖片資料庫。 • POB-Pattern:產生圖案(pattern)路徑(圖形辨識用)。 • POB-Terminal:透過序列埠(serial port)幫助建立應用程式。 。

  23. POB-Project 開啟及新增專案 設定Java 2 SDK 的bin路徑 設定GNUARM compiler的路徑 設定在POBEYE中混合使用Java及C語言程式 注意:對Java不熟悉者,請勿使用! 設定用來連接POBEYE的 serial port

  24. POB-Compiler 數字代表操作順序 設定編譯過後檔案輸出的路徑(.hex檔) 1 2 選擇main java檔案的位置 3 4 選擇class的路徑 編譯Java程式,在編譯過程中的資訊都會出現在“Log window”中

  25. POB-Loader 數字代表操作順序 選擇要上傳到POBEYE中的檔案(.hex檔) 1 2 上傳資料到POBEYE中

  26. POB-Bitmap 數字代表操作順序 產生bitmap的來源檔(.java) 1 管理圖片,可以增加/移除BMP檔,所有的檔案都會在“Bitmap”中顯示 2 3 產生bitmap的識別資訊 4 產生bitmap的java檔

  27. POB-Pattern 數字代表操作順序 產生pattern的來源檔(.java) 1 管理圖案,可以增加/移除圖案,所有的檔案都會在“Pattern”中顯示 2 3 產生pattern的識別資訊 4 產生pattern的java檔

  28. POB-Terminal • 按下“Click to connect”與POBEYE連結。 • 要與POBEYE切斷連結,可按下“Click to disconnect。