1 / 16

Debreceni Egyetem Műszaki Kar

Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszék. Debreceni Egyetem Műszaki Kar. DaNI robot vezérlése kézmozgás segítségével. Készítette: Tóth Attila János mechatronikai mérnök hallgató. Belső konzulens: Dr. Husi Géza főiskolai docens Tanszékvezető: Dr. Husi Géza főiskolai docens. Debrecen

hagen
Download Presentation

Debreceni Egyetem Műszaki Kar

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript


  1. Villamosmérnöki és Mechatronikai Tanszék Debreceni Egyetem Műszaki Kar DaNI robot vezérlése kézmozgás segítségével Készítette: Tóth Attila Jánosmechatronikai mérnök hallgató Belső konzulens: Dr. Husi Géza főiskolai docens Tanszékvezető: Dr. Husi Gézafőiskolai docens Debrecen 2011. december 1.

  2. Bevezetés • Robotika jelentős szerepet tölt be a mechatronikában • Érintett területek: • érzékelés • jelfeldolgozás • kommunikáció • vezérlés • DaNI robottal ezek végrehajthatók A szerző ezúton köszöni meg a Debreceni Egyetem HuComTech projekt részére az Európai Unió és a Magyar Állam támogatásával, az Európai Szociális Alap és az Európai Regionális Fejlesztési Alap társfinanszírozásában a TÁMOP 4.2.-08/1/0008-0009 számú, Az ember-gép kommunikáció technológiájának elméleti alapjai címet viselő pályázat támogatását.

  3. Robotok irányítása • Gombokkal, karokkal: • billentyűzet • joystick • Hangvezérléssel: • mikrofon • Mozgásérzékeléssel: • képfeldolgozás kamerával • mozgásérzékelés gyorsulásmérő szenzorral

  4. DaNI robot • sbRIO-9631 alaplap • Tetrix vázszerkezet • ultrahangostávolságmérőszenzor • szervo motor • egyenáramú motor encoder-el

  5. sbRIO-9631 • 266 Mhz-esFreescale processzor • Xilinx Spartan-3 FPGA kártya • 128 MB program, 64 MB rendszer memória • 110 digitális I/O egység • 32 analóg bemenet • 4 analóg kimenet • RS-232 csatlakozó • Ethernet csatlakozó

  6. Bluetooth kommunikáció • nincs szükség vezetékekre • nagy hatótáv • biztonságos (párosítás) • zavarszűrés biztosított • nem szükséges közvetlen rálátás az eszközök között • patform független

  7. Vezérlő eszközök • Kétkezes irányítás: Mikrovezérlős távirányító • Egykezes irányítás: Mobiltelefon • Symbian operációs rendszer • Android operációs rendszer

  8. Mikrovezérlős távirányító

  9. Mikrovezérlős távirányító funkciói • 1 mód: • bal kéz: irány // jobb kéz: sebesség • 2 mód: • bal kéz: bal motor // jobb kéz: jobb motor • 3 mód: • állandó sebesség, az irányt a két eszköz együttállása határozza meg

  10. Mobiltelefonos távirányítás • Nokia N95 • Symbian operációs rendszer, S60 keretrendszer • felhasználó által készített programok futtatása • Python nyelvű szkript futtatási lehetőség • PY S60 nevű alkalmazással • beépített Bluetooth és gyorsulásmérő Bluetooth

  11. Mobiltelefonos távirányítás funkciói • Eszközök keresése • Robot mozgatása gyorsulásmérő segítségével

  12. Symbian vs. Android

  13. Eredmények • Előnyök: • nincs vezeték, szabad mozgás • több irányítási mód • fokozatmentes sebesség szabályozás • Hátrányok: • korlátolt hatótáv • nagy számítási igény • vezeték nélküli átvitelből és adatfeldolgozásból eredő késés A témában közreműködésemmel született tudományos cikkek:1.      Husi Géza (DE), Tóth Attila (DE), Husi Géza (BME): NI LABVIEW ROBOTICS STARTER KIT VEZÉRLÉSE KÉZMOZGÁS ALAPJÁN 17th „Building Services, Mechanical and Building IndustryDays” International Conference, 13-14 October 2011, Debrecen, Hungary2.      HUSI Géza (DE), SZÁSZ Csaba (UTC), Tóth Attila (DE), TOBÁK Dénes (UTC), TÖRÖK Péter (UTC),  ZSURZSA László (UTC), HUSI Géza (BME): ABILITIES MULTI-MODAL COMMUICATION DEVELOPMENT OF A PROTOTYPE ROBOT INTERNATIONAL REVIEW OF APPLIED SCIENCES AND ENGINEERING Akadémiai kiadó  Budapest. bírálat alatt.

  14. Továbbfejlesztési lehetőségek • Hardveres fejlesztés • kétirányú kommunikáció megvalósítása • nagyobb hatótávú Bluetooth modul alkalmazása • Szoftveres fejlesztés • kapcsolat megszakadásának kezelése • akadályok észlelése és ütközés elkerülése • telefonos vezérlők funkcióinak bővítése

  15. Köszönöm a figyelmet!

More Related