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Börje Karlsson

Börje Karlsson. O que é RoboCup. RoboCup ( Robot World Cup Initiative) é uma tentativa de incentivar pesquisas na área de IA e robótica propondo um problema real padrão onde diversas tecnologias podem ser integradas. Para este propósito, a RoboCup utiliza o jogo de futebol. Organização.

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Presentation Transcript

  1. Börje Karlsson

  2. O que é RoboCup • RoboCup (Robot World Cup Initiative) é uma tentativa de incentivar pesquisas na área de IA e robótica propondo um problema real padrão onde diversas tecnologias podem ser integradas. • Para este propósito, a RoboCup utiliza o jogo de futebol.

  3. Organização • Atualmente, a competição é dividida em quatro categorias: • Simulador • Robôs Pequenos • Robôs Médios • Robôs Médios com pernas Sony

  4. Histórico • 1997: Acontece 1a. RoboCup oficial e o time campeão é o Humboldt . • 1998: A 2a. RoboCup Internacional é realizada paralelamente à Copa do Mundo da França em Paris e o campeão é o CMUnited. • 1999: A 3a. RoboCup Internacional é realizada e o campeão é novamente o CMUnited.

  5. RoboCupCategoria Simulador

  6. Introdução • A divisão simulador da RoboCup tem como objetivo oferecer um ambiente para experimentação com os conceitos IA sem as complicações extras da construção de robôs. • É a categoria mais acessível da competição, permitindo aos desenvolvedores se dedicar a parte de IA do projeto. • Os clientes podem ser implementado em qualquer paradigma de programação, desde que a linguagem tenha suporte a sockets.

  7. Componentes • O Servidor (Soccer Server) • Responsável pela modelagem e manipulação do ambiente (campo de jogo). • Simula o movimento da bola e dos jogadores atualizando o “estado” do mundo periodicamente. • O Soccer Monitor (Soccer Monitor) • Responsável pela exibição do jogo. • Os Clientes • Um cliente é um programa que se conecta ao servidor e controla um jogador. • Cada time é composto de 1 a 11 clientes.

  8. Arquitetura • A divisão simulador da RoboCup baseia-se na arquitetura cliente/servidor. • Os clientes comunicam-se com o servidor via pacotes UDP/IP. A comunicação entre clientes é efetuada através do servidor. • O conteúdo dos pacotes da comunicação é composto de strings ASCII.

  9. Time A Time B Client 1 Client 1 UDP/IP UDP/IP Client 11 Client 11 Arquitetura Soccer Monitor Soccer Server

  10. Soccer Monitor

  11. Técnicas empregadas (CMU) • Modos de comportamento reativo • rule-based system, define o que o player vai fazer • goaltend, localize (self), face ball, handle ball, active ofense, auxiliary ofense, passive ofense, active defense, auxiliary defense, passsive defense • Pre-compilded multi-agent plans and strategies • quando pouca comunicação, tem planos pré-definidos para jogadas em que o tempo é critico • ex: usa linha de impedimento, faz jogada ensaiada para tirar a bola da área • Primitivas (lowlevel skills) • skils bem desenvolvidas

  12. Técnicas empregadas (CMU) • Flexible teamwork structure • Muda a formaçães do time de acordo com o tempo ou o placar • Formação também incluem sub-formações (unidades) • Anticipatory positioning system • SPAR, strategic position by attraction and repulsion • maximiza a distância dos oponentes, maximiza a distância de outros jogadores do mesmo time (passive), minimiza distância a bola e a jogadores ativos e minimiza a distância ao gol adversário • evita se afastar muito da home-position, e evita entrar em impedimento

  13. Técnicas empregadas (CMU) • Comunicação • sempre que possível, trocam informações sobre o estado do mundo • goleiro comanda a defesa • Ball handling • predictive locally optimal skills • Heuristica para decisão • machine learning module? • o melhor companheiro para o passe, é escolhido através de uma decison tree treinada off-line • chutes podem demorar vários ciclos, quando chutando, lembra etapa do chute onde está

  14. Técnicas empregadas (CMU) • layered learning

  15. Bibliografia • In Third International Conference on Autonomous Agents (Agents'99)Anticipation: A Key for Collaboration in a Team of Agents. Manuela Veloso, Peter Stone, and Michael Bowling • In Artificial Intelligence (AIJ), 1999. Task Decomposition, Dynamic Role Assignment, and Low-Bandwidth Communication for Real-Time Strategic Teamwork.Peter Stone and Manuela Veloso

  16. Bibliografia • In "RoboCup-98: Robot Soccer World Cup II", M. Asada and H. Kitano (eds.), 1999. Springer Verlag, Berlin.The CMUnited-98 Champion Simulator Team. (extended version) Peter Stone, Manuela Veloso, and Patrick Riley • Applied Artificial Intelligence (AAI), Volume 12, 1998. A Layered Approch to Learning Client Behaviors in the RoboCup Soccer Server. Peter Stone and Manuela Veloso.

  17. FIM

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