1 / 22

PID Denetleyiciler

PID Denetleyiciler. Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan. Genel Terimlerin Tanımları. Aşma(Overshoot): Yükselme Süresi(Rise Time): Durulma süresi(Settling Time): Kalıcı Durum Hatası(Steady-State Error):. PID nedir? . P Oransal (P roportional ) I Tümlev (I ntegral )

fala
Download Presentation

PID Denetleyiciler

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. PID Denetleyiciler Yrd.Doç.Dr. Mustafa Doğan

  2. Genel Terimlerin Tanımları • Aşma(Overshoot): • Yükselme Süresi(Rise Time): • Durulma süresi(Settling Time): • Kalıcı Durum Hatası(Steady-State Error):

  3. PID nedir? P Oransal (Proportional) I Tümlev (Integral) D Türev (Derivative)

  4. Proportional(Oransal) Mod P: Oransal mod, çıkış sinyalini denetleyicinin girişiyle doğru orantılı olarak ayarlar. sapma

  5. Integral (Tümlev) Modu I: Tümlev modu istenilen değerle (setpoint) işlemin çıkışı arasında oluşan sapmaları (hata) düzeltir.

  6. Derivative (Türev) Modu D: Türevsel modun kullanılmasının asıl amacı , oransal denetimde oluşan aşırı yükselmeleri azaltmaktır. sapma

  7. PID Denetleyici tasarlarken istenilen cevabı elde etmek için izlenicek adımlar • Sistemin açık döngü cevabı elde edilir ve nelerin geliştirilebileceği tanımlanır. • Yükselme zamanını geliştirmek için “Oransal Denetim” eklenir. • Aşmayı geliştirmek için “Türevsel Denetim” eklenir. • Kalıcı durum hatasını yok etmek için “Tümlev Denetimi” eklenir. • İstenilen sistem cevabı elde edilene kadar KP, Ki ve Kd değerleri ayarlanır.

  8. PI ve PD Denetleyiciler PID Denetleyicilerin Genel Denklemi: u(t): Giriş Sinyali e(t): Hata Sinyali e(t)=r(t) – y(t) r(t): Referans Sinyali y(t): Çıkış Sinyali

  9. PI ve PD Denetleyiciler Kp: Oransal Kazanç K =Kp/Ti: Tümlev kazancı Kd =Kp*TD: Türevsel kazanç Kp: Oransal Kazanç Ti: Tümlev zaman sabiti Td: Türev zaman sabiti

  10. PI ve PD Denetleyiciler PI Denetleyici PD Denetleyici

  11. P Denetleyici GPID=KP Açık Döngü Aktarım işlevi: Kp s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1

  12. P Denetleyicinin Simulink Benzetimi

  13. PI Denetleyici Açık Döngü Aktarım İşlevi: KI/s + KP s^3 + 3 s^2 + 3s +1 Kapalı Döngü Cevabı • GPID=KP+KI/s

  14. PI Denetleyicinin Simulink Benzetimi

  15. PD Denetleyici Açık Döngü Aktarım İşlevi: Kp + Kd*s s^3 + 3 s^2 + 3s +1 Kapalı Döngü Cevabı GPID=Kp +Kd *s

  16. PD Denetleyicinin Simulink Benzetimi

  17. Hız Sabitleyici(Cruise Control) b*v (Sürtünme) u m v v u: motorun uyguladığı kuvvet(N) b: sürtünme katsayısı(Nsec/m) m: arabanın kütlesi(kg) v: arabanın hızı dv/dt: ivme Sistemin denklemi;

  18. Sistemin Simulink Çizimi ve Açık Döngü Cevabı

  19. Sisteme PI Denetleyici Eklendikten Sonra PI DENETLEYİCİ

  20. Kapalı Döngü Cevabı

More Related