1 / 19

Simulación del movimiento de un automóvil

Simulación del movimiento de un automóvil. Índice. Objetivos 3 Forma de trabajo 4 Dibujo del conjunto 5 Ecuaciones de restricción 9 Función derivRindex2 10 Simulación y sistema de corrección 11 Energías 13 Medición de tiempos de ejecución 14

dustin-hardy
Download Presentation

Simulación del movimiento de un automóvil

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Simulación del movimiento de un automóvil

  2. Índice Objetivos 3 Forma de trabajo 4 Dibujo del conjunto 5 Ecuaciones de restricción 9 Función derivRindex2 10 Simulación y sistema de corrección 11 Energías 13 Medición de tiempos de ejecución 14 Problemas encontrados 15

  3. Objetivos • Dibujar la estructura del vehículo • Construir la matriz de restricción • Resolver las ecuaciones de movimiento • Cálculo de energías • Introducción nuevas fuerzas • Simular maniobras de aceleración y frenado

  4. Forma de trabajo • Evitar duplicación de tareas • Mezclar trabajo individual y en equipo • Preguntar al resto del equipo en caso de dudas

  5. Conjunto a dibujar

  6. Suspensión delantera

  7. Suspensión trasera parte derecha

  8. Chasis y conjunto

  9. ECUACIONES DE RESTRICCIÓN • El chasis es un sólido rígido • En el chasis, la base está formada por r8-r20, r14-r20 y u2 (1,0,0) • Para el resto de ecuaciones, se han seguido los pasos descritos en las prácticas

  10. Función derivRindex2 • Vector de estado: y ={ż, q } • Derivada del vector de estado: • Hay que hallar zpp mediante:

  11. Para tiempos prolongados, una rueda acaba bloqueándose en la simulación durante el frenado y el coche derrapa. SIMULACIÓN

  12. Sistema para evitar derrape • Evita el derrape descrito anteriormente • Se ponen las siguientes condiciones para hacer que el par en esa rueda sea 0: • Que el coche no este a punto de parar • Que la velocidad angular sea menor que la máxima entre 1,25 • Que en ninguna rueda haya deslizamiento excesivo

  13. Programa para evitar derrape

  14. Energías

  15. MEDICIÓN DE TIEMPOS DE EJECUCIÓN

  16. Problemas encontrados Problema: Al juntar todas las partes no aparecía la figura deseada Causa: Los fallos los tuvimos a la hora de sumar a todos los puntos un vector fijo, igual a la diferencia entre la posición conocida en el coche de uno de los puntos de cada parte del coche, puesto que no elegimos el punto adecuado (los finales de los ejes de las ruedas delantera y trasera, para la Macpherson y la Fivelinks respectivamente)

  17. Problemas encontrados Problema: Errores en la implantación de derivRindex2. Solución: Uso de ejemplos anteriores y del esqueleto dado por el profesor.

  18. Problemas encontrados Problema: Tiempo muy prolongado en ejecutar el programa Causa: Mediante el profiler se observó que el archivo formFiqdqdPU4.m usaba mucho tiempo, debido a que siempre calculaba los rangos y se ejecuta en repetidas ocasiones. Solución: Uso de archivos dll salvo cuando fuera necesario calcular el rango

  19. PROBLEMAS ENCONTRADOS: Problema: Para frenadas prolongadas una rueda acaba girando al revés Solución: Cuando su velocidad angular se acerque a 0, ponemos que actúe un par de valor -k*(vel.angular), con k muy grande. Así conseguimos que se quede quieta Inconveniente: La energía total deja de ser constante.

More Related