Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot

1. Vypracoval: Filip Koutský Vedoucí práce: Ing. Vít Ondroušek Ph.D. Návrh a implementace lokalizačního modulu pro autonomní mobilní robot

2. Cíl práce • Návrh a implementace konfigurovatelného modulu poskytujícího data o poloze, které bude schopen ukládat a přeposílat řídící jednotce autonomního mobilního robotu • Odzkoušení modulu v reálném prostředí a vyhodnocení použitelnosti pro autonomní mobilní robot.

3. Schéma autonomního robotu Rozpoznávání obrazu HD kamery Mapový software Lokalizační modul Modul GPS/Galileo Hlavní řídicí program IRC senzory Modul pro výpočet ackermanova pohybu Kompas Řízení motorů a snímání dat z IRC senzoru a kompasu Arduino Servomotor řízení Stejnosměrný motor

4. Způsob komunikace a získávání dat ze senzoru • Jednosměrná sériová komunikace • Knihovna javax.comm • Frekvence snímání 1Hz • Formát NMEA 0183

5. Konfigurovatelnost modulu • Textový konfigurační soubor • Nastavuje se výpis a logování

6. Logování dat • Knihovna slf4j (SimpleLoggingFacadefor Java) • Jednotné logování • Nastavení jen potřebných dat • Výstup textový soubor a konzole • Zvlášť výstup pro GPS data

7. Grafické rozhraní • Okno jen pro výpis • Výpis jen nastavených dat

8. Měření s lokalizačním modulem • Arboretum Mendelovy univerzity • 4 měření • Zpracování v programu ArcGis • Zjištění opakovatelnosti měření • Vyhodnocení použitelnosti senzoru

9. Výsledky měření opakovatelnosti

11. Závěr • Vytvořen konfigurovatelný lokalizační modul • Otestován v reálném prostředí a vyhodnocen jako použitelný pro dané řešení • Modul nadále využíván na autonomním robotu • Využití modulu i při robotických soutěžích • Možnost využití i pro jiné řídící jednotky pracující s polohovými daty

12. Děkuji Vám za pozornost