merkint lasku n.
Download
Skip this Video
Loading SlideShow in 5 Seconds..
Merkintälasku PowerPoint Presentation
Download Presentation
Merkintälasku

Loading in 2 Seconds...

play fullscreen
1 / 12

Merkintälasku - PowerPoint PPT Presentation


  • 172 Views
  • Uploaded on

Merkintälasku. odometrialla tarkoitetaan pyörien pyörimisnopeudesta laskettua matkaa yleisesti käytössä edullinen hyvä lähiajan tarkkuus kasvava suuntavirhe tuhoaa paikannustarkkuuden ajan mittaan. Odometria. s=2  R p/P R=pyörän säde p=kumulatiiviset pulssit P=pulsseja/kierros

loader
I am the owner, or an agent authorized to act on behalf of the owner, of the copyrighted work described.
capcha
Download Presentation

Merkintälasku


An Image/Link below is provided (as is) to download presentation

Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author.While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server.


- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - E N D - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Presentation Transcript
merkint lasku
Merkintälasku
  • odometrialla tarkoitetaan pyörien pyörimisnopeudesta laskettua matkaa
  • yleisesti käytössä
  • edullinen
  • hyvä lähiajan tarkkuus
  • kasvava suuntavirhe tuhoaa paikannustarkkuuden ajan mittaan
odometria
Odometria
  • s=2  R p/P
  • R=pyörän säde
  • p=kumulatiiviset pulssit
  • P=pulsseja/kierros
  • s=kuljettu matka
ty kone
Työkone
  • dx/dt=v*sin()
  • dy/dt=v*cos()
  • d/dt=[LB*d/dt-v*sin()]/[LB+LF*cos()]
  • v=R*(R+ L)/2
  • d/dt=R* (L- R)/D
systemaattiset virheet
Systemaattiset virheet
  • erot pyörien läpimitassa
  • todellinen läpimitta eroaa nimellisestä
  • pyörien etäisyys eroaa nimellisestä
  • pyörien erisuuntaisuus
  • pulssianturin resoluutio ja näyteväli
ep systemaattiset virheet
epäsystemaattiset virheet
  • epätasainen alusta
  • pieniä esineitä pyörien alla
  • pyörien lipsuminen
lipsumisen syit
lipsumisen syitä
  • liukas pinta
  • kova kiihdytys
  • jyrkkä käännös
  • törmäys esteisiin
  • kalustepyörät
  • pyörän ja alustan välillä ei pistemäinen kontakti
alusta vaikuttaa
alusta vaikuttaa
  • tasaisilla alustoilla systemaattiset virheet dominoivat:
  • virhe kerääntyy jatkuvasti
  • epätasaisilla alustoilla taas epäsystemaattiset virheet dominoivat
virheen kasaantuminen
virheen kasaantuminen
  • toinen pyörä lipsuu alussa 2 cm
  • pyörien väli 1 m
  • virhe kulmassa 1,15 astetta
  • kuljettu 100 m:
  • virhe sivusuunnassa 2 m
  • virhe pituussuunnassa 1 cm
kulmavirheen kumuloituminen
kulmavirheen kumuloituminen
  • pituussuunnassa
  • v*T*(1-cos())=v*T*()2/2
  • poikittaissuunnassa
  • v*T*sin()=v*T* 
  • esimerkiksi =0.1 rad=5.7 deg ja v*T=100
  • poikittais=10 m ja pituus=0.5 m



virheen mittaaminen
virheen mittaaminen
  • lähtöpaikka nurkassa
  • kuljetaan neliönmuotoinen reitti
  • palataan nurkkaan
  • kiertosuuntaa pitää vaihtaa, jotta pyörien etäisyydestä ja läpimitasta johtuvat virheet voidaan erottaa
virheiden minimoiminen
virheiden minimoiminen
  • kalustepyörille vähän kuormaa
  • pyörät kapeita ja kumipintaisia
  • jos pyöriä enemmän kuin 2 niin odometria ei herkkä yksittäisen pyörän virheille
  • ylimääräiset mittauspyörät
  • systemaattinen kalibrointi
muita menetelmi
muita menetelmiä
  • robotin etu- ja takaosan vertailu
  • kahden robotin tietojen vertailu, kun keskinäinen etäisyys on tiedossa