1 / 8

Laboratorní model „Kulička na ploše“

Laboratorní model „Kulička na ploše“. Analytická identifikace modelu „Kulička na ploše“ Program „Flash MX 2004“ Výhody/Nevýhody Program „kulnapl.swf“ Reálná soustava Úprava předcházejícího návrhu řízení Identifikace pomocí přechodové charakteristiky (pomocí VRT)

brasen
Download Presentation

Laboratorní model „Kulička na ploše“

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Laboratorní model „Kulička na ploše“ • Analytická identifikace modelu „Kulička na ploše“ • Program „Flash MX 2004“ • Výhody/Nevýhody • Program „kulnapl.swf“ • Reálná soustava • Úprava předcházejícího návrhu řízení • Identifikace pomocí přechodové charakteristiky (pomocí VRT) • Problém reálného času v prostředí Matlab/Simulink (Virtual Reality Toolbox X Real Time Toolbox) • Závěr Řešitel: Petr Sedláček Vedoucí diplomové práce: ing. Růžena Petrová PhD.

  2. Analytická identifikace modelu „Kulička na ploše“ • Uvolnění • Rovnováha sil • Zjednodušení (bez valivého odporu, ideální akční člen, omezení rozsahu) • Stavový model

  3. Program „Flash MX 2004“ • Výhody • Práce s vektorovou grafikou • Časová osa • Prezentace na internetu • Snadné řešení reakcí na různé typy událostí • Nevýhody • Pouze 2D grafika • Omezení vlastní fantazií

  4. Program „kulnapl.swf“ • Metoda „umístění kořenů“ diferenciální rovnice • Numerické náhrady spojitého PID regulátoru a modelu soustavy • Rameno působící síly jako parametr

  5. Reálná soustavaÚprava předcházejícího návrhu řízení • Úprava konstanty C ve zpětné vazbě tak, aby měla opodstatnění.Zároveň přepočet parametrů regulátoru (Ti, Td, r0). • Úprava integrační časové konstantytak, aby trvalá regulační odchylka es=0 [mm]. • Snaha o podložení experimentálně nastavených parametrů PID regulátoru teoretickými výpočty.

  6. Reálná soustavaIdentifikace pomocí přechodové charakteristiky • Získání přechodové charakteristiky reálné soustavy pomocí Virtual Reality Toolboxu. • Vyhodnocení přechodové charakteristiky. • Získání hodnoty konstanty k z přechodové charakteristiky(výpočtem zrychlení, porovnáním). • Získání přechodové charakteristiky pneumomotoru (identifikace MPI).

  7. Reálná soustavaVirtual Reality Toolbox X Real Time Toolbox • Předchozí řešení řízení reálné soustavy pomocí VRT. • Podle momentálního zatížení PC. • Problém měření času • VRT experimentální měření času • RTT nedostupné ovladače pro černobílý digitizér obrazu FG 201

  8. Závěr • Možné řešení problémů • Bloky „RTsync“ v demoverzi Real Time Toolbox. • Použití diskrétní formy regulace (významná je perioda vzorkování, která je omezena rychlostí zpracování obrazového signálu). • Propojení RTT s VRT. • Výsledek této diplomové práce • Simulace uzavřeného regulačního obvodu v reálném čase pomocí programu FLASH MX 2004. • Získání parametrů PD regulátoru s následným experimetnálním nastavením integrační časové konstanty Ti. Rychlá cesta ke stabilnímu a optimálnímu řízení reálného modelu. • Popis dynamiky kuličky na ploše i pneumomotoru diferenciální a diferenční rovnicí.

More Related