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Presentation Transcript

  1. DC Motor Control

  2. DC Motor • 전기자(armature, rotor), 영구자석(permanent magnet, stator), brush, 정류자(commutator), …

  3. Principle of DC Motor • Law of Motor : 플레밍의 왼손법칙

  4. Principle of DC Motor • Lawof Generator : 플레밍의 오른손 법칙

  5. DC Motor


  6. 7.4 DC 모터의 제어 – DC motor의 구동 방식 • 트랜지스터 구동(이미터 부하) : 전압손실이 크다.

  7. 7.4 DC 모터의 제어 – DC motor의 구동 방식 • 트랜지스터 구동(컬렉터 부하) : 전압손실이 적다

  8. 7.4 DC 모터의 제어 – DC motor의 구동 방식 • H-bridge 제어 회로 : 회전 방향 변경

  9. 7.4.3 모터 드라이버 IC • L298

  10. 7.4.3 모터 드라이버 IC • L298의 제어 pin

  11. 7.6 바퀴구동체

  12. 바퀴구동체 도면

  13. I/O 정리

  14. Motor Driver & DC motor

  15. DC motor

  16. GPIO를 이용한 DC motor 제어 #include<avr/io.h> int main(void){ DDRB = 0xCF; PORTB = 0xC0; DDRD = 0x00; DDRE = 0x00;

  17. GPIO를 이용한 DC motor 제어 while(1) { if(PIND & 0x01) //Left 스위치 { PORTB &= ~0x02; PORTB |= 0x01; } else { PORTB &= ~0x01; PORTB |= 0x02; }

  18. GPIO를 이용한 DC motor 제어 if(PIND & 0x02) //Right 스위치 { PORTB &= ~0x08; PORTB |= 0x04; } else { PORTB &= ~0x04; PORTB |= 0x08; } } return 0; }

  19. 실습 과제 • Main S/W를 이용하여 motor enable/disable • ‘0’ : Disable • ‘1’ : Enable • UART 통신을 이용하여 Motor 제어 • Key map 정의 • 예) R : right forward, r : right backward • Key 기능당 * 10 점