Sistem Kendali

1. Sistem Kendali

2. Sistem Kendali • Implementasi sistem kendali (control system) diperlukan keahlian atau keilmuan yaitu, - Mechanical - Electrical - Electronic - Hydraulic & pneumatic • Secara umum, sistem kendali dapat dibagi atas : a. Manual dan otomatis b. Jaringan tertutup (closed loop) dan jaringan terbuka (opened loop) c. Kontiniu (analog) dan diskontiniu (digital / diskrit) d. Servomekanisme dan regulator e. Menurut sumber penggeraknya (electric, pneumatic, hydraulic, mechanic).

3. Sistem Kendali Manual dan Otomatis • Sistem kendali manual adalah, Kendali dilakukan oleh manusia yang berperan sebagai operator atau pelaksana pekerjaan. Kelemahan : Tidak efektif misalnya tempat sulit dicapai, kendali simultan (bersamaan), kendali jarak jauh, peralatan kecil atau kendali berkecepatan dan presisi tinggi. • Sistem kendali otomatis adalah, Kendali dilakukan oleh mesin atau peralatan yang bekerja secara mandiri dan manusia berperan sebagai pengawas pekerjaan.

4. Sistem Kendali Manual dan Otomatis Sistem Kendali Manual Sistem Kendali Otomatis

5. Sistem Kendali Jaringan Tertutup (Closed Loop) dan Jaringan Terbuka (Opened Loop) • Sistem kendali jaringan tertutup (closed loop) adalah, Nilai variabel keluaran memberikan efek terhadap nilai variabel masukan sehingga nilai variabel yang dikendalikan dapat dibandingkan terhadap nilai variabel yang diinginkan melalui alat pencatat atau alat pengukur. • Sistem kendali jaringan terbuka (opened loop) adalah, Nilai variabel keluaran tidak memberikan efek terhadap nilai variabel masukan sehingga nilai variabel yang dikendalikan tidak dapat dibandingkan terhadap nilai variabel yang diinginkan.

6. Sistem Kendali Jaringan Tertutup (Closed Loop) dan Jaringan Terbuka (Opened Loop) Sistem kendali jaringan tertutup (closed loop) Sistem kendali jaringan terbuka (opened loop)

7. Sistem Kendali Kontiniu (Analog) dan Diskontiniu (Digital / Diskrit) • Sistem kendali kontiniu (analog) adalah, Bekerja sesuai dengan nilai variabel kesalahan (error). Contoh : Sistem kendali P (Proportional), D (Derivative), I (Integral) atau kombinasinya. • Sistem kendali diskontiniu (digital / diskrit) adalah, Bekerja sesuai dengan nilai variabel kesalahan (error) tertentu. Contoh : Sistem kendali dua posisi (ON/OFF), posisi ganda (multi) dan posisi tidak terbatas (float).

8. Sistem Kendali Kontiniu (Analog) dan Diskontiniu (Digital / Diskrit) Sistem kendali kontiniu (analog) Sistem kendali diskontiniu (digital / diskrit)

9. Sistem Kendali Servomekanisme dan Regulator • Sistem kendali servomekanisime adalah, Sistem kendali berumpan balik dengan keluaran berupa posisi, kecepatan atau percepatan mekanik tanpa adanya gangguan. • Sistem kendali regulator adalah, Sistem pengaturan berumpan balik dengan masukan acuan atau keluaran yang diinginkan konstan atau berubah terhadap waktu dengan lambat dan tugas utamanya adalah menjaga keluaran sebenarnya pada harga yang diinginkan dengan adanya gangguan.

10. Sistem Kendali Servomekanisme dan Regulator u(t) r(t) c(t) r(t) c(t) Servomekanisme Regulator Sistem kendali servomekanisme Sistem kendali regulator

11. Sistem Kendali Diagram blok sistem kendali • Elemen : perangkat keras (hardware) terletak di kotak dan nilai tetap. • Variabel besaran (satuan) terletak digaris panah berarah dan nilai tidak tetap.

12. Elemen Sistem Kendali Elemen sistem kendali terdiri atas : • a. Masukan (reference input element, Gv) Mengubah besaran yang dikendalikan menjadi sinyal masukkan acuan, r. b. Pengendali (controller, G1) Memproses kesalahan (error, e) yang terjadi dan akan dihasilkan sinyal yang berfungsi sebagai pengendali proses. c. Aktuator (actuator, G2) Elemen yang menyetel perangkat terkendali dalam hal merespon sinyal dari pengendali. d. Sistem (plant atau proses, G3) Berupa proses mekanik, elektrik, hidraulik, pneumatik atau kombinasinya. e. Jalur umpan balik (feedback element, H) Mengukur keluaran yang dikendalikan dan mengubahnya menjadi sinyal umpan balik. f. Jalur maju (forward path) Bagian sistem kendali tanpa elemen umpan balik.

13. Variabel Sistem Kendali • Variabel sistem kendali terdiri atas : a. Setpoint (command input, v) : harga yang diinginkan bagi variabel yang dikendalikan selama pengendalian. b. Masukan acuan (reference input, r) : sinyal aktual yang masuk ke dalam sistem kendali. c. Keluaran yang dikendalikan (controlled output, c) : harga yang akan dipertahankan bagi variabel yang dikendalikan dan harga yang ditunjukkan oleh alat pencatat / alat ukur. d. Variabel yang dimanipulasi (manipulated variable, m) : sinyal yang keluar dari elemen pengendali (controller) dan berfungsi sebagai sinyal pengendali. e. Kesalahan (error signal, e) : selisih antara sinyal acuan, r dan sinyal umpan balik, b yang harganya diinginkan sekecil mungkin atau sama dengan nol. f. Sinyal umpan balik (feedback signal, b) : sinyal berupa fungsi dari keluaran yang dicatat oleh alat pencatat / alat ukur. g. Sinyal gangguan (disturbance signal, u) : sinyal tambahan yang tidak diinginkan dan disebabkan karena perubahan beban pada system, misalnya derau (noise), getaran, perubahan lingkungan dll.

14. Aplikasi Sistem Kendali Sistem kendali kecepatan meja putar Diagram blok sistem kendali kecepatan meja putar

15. Aplikasi Sistem Kendali Prinsip kerja : Kecepatan acuan (desired speed) di-setting terlebih dulu melalui potensiometer yang dirangkai dengan battery sehingga akan menghasilkan tegangan acuan yang akan dikendalikan oleh DC amplifier (control device) untuk menggerakkan DC motor (actuator) dan menghasilkan kecepatan sebenarnya (actual speed) pada turntable (process). Potensiometer berfungsi merubah besaran kecepatan menjadi besaran listrik (tegangan).