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Eric LUCET eric.lucet@robosoft.fr. La Robotique Mobile Manufacturière. Cours M2 – Systèmes Avancés & Robotique. Les robots. La Politique, livre I , Aristote (384-322 av J.C.)

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Presentation Transcript
eric lucet eric lucet@robosoft fr
Eric LUCET

eric.lucet@robosoft.fr

La Robotique Mobile Manufacturière

Cours M2 – Systèmes Avancés & Robotique

les robots
Les robots

La Politique, livre I, Aristote (384-322 av J.C.)

«Si, en effet, chaque instrument était capable, sur une simple injonction, ou même pressentant ce qu'on va lui demander, d'accomplir le travail qui lui est propre, comme on le raconte des statues de Dédale ou des trépieds d'Héphaïstos, lesquels, dit le poète, Se rendaient d'eux mêmes à l'assemblée des dieux, si, de la même manière, les navettes tissaient d'elles-mêmes, et les plectres pinçaient tout seuls la cithare, alors, ni les chefs d'artisans n'auraient besoin d'ouvriers, ni les maîtres d'esclaves.»

les robots3
Les robots

Définition du terme robot (du tchèque robota~servitude) :

Un robot est une machine équipée de capacités de perception, de décision et d’action qui lui permettent d’agir de manière autonome dans son environnement en fonction de la perception qu’il en a.

D. Filliat, Robotique mobile, cours ENSTA

robosoft
Robosoft
  • Créée en1985 par Vincent Dupourqué (startup INRIA)
  • Notre mission : robotiser les services
  • Notre activité: recherche sous contrat
  • 2 sites : Biarritz et Grenoble
  • 31 employés
  • 6 M€ en 2009
  • Plus de 1,000 robots vendus depuis 1985
  • Equipe d’origine autour du robuTER,
  • premier robot Robosoft, INRIA, 1986.
robosoft5
Robosoft
  • Solutions de robotique avancée pour :
  • Les transports
  • La propreté
  • La sécurité
  • La santé

robots d’assistance

objectifs de ce cours
Objectifs de ce cours
  • Problématiques de la robotique mobile et des solutions actuelles dans le monde de l’entreprise, et ce, en partie à partir de mon expérience au sein de l’entreprise Robosoft.
  • Marché mondial de la robotique mobile et de son développement.
  • Études de cas pratiques récents avec des problématiques proches de la recherche.
introduction
Introduction
  • Distinguons :
  • La robotique industrielle classique : robots soudeurs sur une chaîne de montage par exemple ;
  • La robotique de service : dernières générations de robots qui apportent aux humains une aide concrète dans une multitude de circonstances, réunissant les robots agissant dans les secteurs de :
  • les robotiques sous-marine et aérienne,
  • l'exploration spatiale,
  • la maintenance,
  • la sécurité et la défense,
  • le transport,
  • la santé.
sommaire
Sommaire
  • Robotique Industrielle
  • Robotique Sous-marine
  • Robotique Aérienne
  • Exploration Spatiale
  • Construction & Exploitation
  • Sauvetage & Sécurité
  • Transport Automatique
  • Robotique d’Assistance & Domestique
robotique industrielle
Robotique Industrielle
  • La plupart des robots d’aujourd’hui, plus adaptés aux humains et multitâches puisent leur origine dans la conception et la commande des premiers robots industriels.
  • Les robots industriels sont également de loin la plus importante application commerciale des technologies robotiques d’aujourd’hui.
  • En 2007, on enregistre plus d’un million d’installations de robots industriels, l’industrie automobile étant prédominante avec plus de 60% de celles-ci.

Springer Handbook of Robotics

robotique industrielle11
RobotiqueIndustrielle
  • Brevet à l’origine du premier robot industriel déposé en 1954 par George Devol.
  • Première compagnie de fabrication de robot, Unimation Inc. (fusion de universal et automation), créée aux Etats-Unis par Joseph Engelberger en 1956.
  • Premier robot hydraulique Unimates mis en application dans l'usine Ewing Township (banlieue de Trenton) de General Motors en 1961 pour l’extraction de pièces d'une cellule de fonderie sous pression.
  • Applications suivantes dans la manutention de pièces et le soudage de caisses de véhicules.
robotique industrielle12
RobotiqueIndustrielle

Emergence de l’AGV (AutomatedGuidedVehicle)

MORO (MObililerROboter), 1984, Frauenhofer IPA, Stuttgart (Allemagne), suivant un fil enterré dans le sol.

Chariot élévateur automatisé de chez MLR System, Ludwigsburg (Allemagne).

robotique industrielle13
RobotiqueIndustrielle

AutoVacC 2 (Autonomus Vacuum Cleaner), 1988, Robosoft, pour GSF (Groupe Services France),

premier robot mobile et autonome.

Aspirateur nettoyant bureaux, pièces et couloirs, en zones dangereuses, salles blanches ou grands espaces comme les centres commerciaux ou les aéroports.

S’en suivent de nombreux prototypes (projet européen EUREKA)…

…dont l’auto-laveuse C100, 2000, 4 exemplaires à GSF, Comac (Italie), Henkel Ecolab (Allemagne).

Science et vie n°851, août 1988

http://www.robosoft.com/eng/museum.php

slide14

RobotiqueIndustrielle

AutoWIND, 1994

Programme européen de développement d’une plateforme à câbles suspendue pour le lavage des carreaux.

AutoWIND, 1999

Premier prototype Robosoft de robot grimpant.

Nettoyeur de verrières de la Gare de Massy, 2010, pour SNCF, Eiffage.

robuGLASS : laveur de carreaux de la pyramide du Louvre (> 500,000 m2 nettoyés), Stade de France, Hôpital G.Pompidou…

robotique industrielle15
RobotiqueIndustrielle
  • OSCAR, 1990
    • Premier prototype de remplissageautomatique de carburant, développé par Robosoft, en coopération avec STAB et SEMVAT, les compagnies de bus de Bayonne et Toulouse.
  • robuFILL :Remplissage automatisé 24h / 24h avec suivi précis des consommations.
    • Toulouse, Biarritz (F), Chicago (USA), La Haye (NL)…

Science et vie n°851, août 1988

http://www.robosoft.com/eng/museum.php

robotique sous marine
Robotique Sous-marine
  • Intérêt des océans, couvrant les 2/3 de la Terre, pour le transport de marchandises, la sécurité, la nourriture, les gisements de métaux, de gaz et de pétrole.
  • Expansion continuelle du rôle de la robotique marine dans le domaine de l’ingénierie océanique pour :
    • l’exploration des fonds marins,
    • la maintenance des infrastructures sous-marines.
  • Utilisation de :
    • ROV (RemotelyOperatedVehicle) commandé à distance,
    • AUV (AutonomousUnderwaterVehicle) autonome,
    • UVMS (UnderwaterVehicleManipulator System).
robotique sous marine rovs
RobotiqueSous-marine (ROVs)

Jason 2, WHOI, USA

Hyperdolphin, ISE Ltd., Japon

(International Submarine Engineering)

robotique sous marine rovs18
RobotiqueSous-marine (ROVs)
  • Victor 6000, Ifremer, 2000
  • Partenaires industriels intervenant dans le développement du submersible :
  • CRP pour le flotteur
  • CYBERNETIX pour le bras manipulateur MAESTRO assisté par ordinateur
  • DEFREANE pour l’énergie du robot
  • DE REGT pour l’attache
  • HYTEC pour la caméra numérique
  • GENISEA pour l’installation électronique des équipements sous pression
  • JM MOTEURS pour la propulsion
  • SCHLUMBERGER pour les câblages électrique et optique
  • THALES, IxseaOceano pour le système de positionnement POSIDONIA
  • Coordinateur industriel
  • ECA

http://www.ifremer.fr/fleet/systemes_sm/engins/victor.htm

robotique sous marine auvs
RobotiqueSous-marine (AUVs)
  • Environ 200 AUVs opérationnels dans le monde, essentiellement pour :
  • - le repérage de gisements
  • - la surveillance de sites militaires et le déminage

REMUS 100, Hydroid, USA

SeaGlider, iRobot, USA

Odin, Univ. d’Hawaï, USA

robotique a rienne
Robotique Aérienne
  • Large potentiel d’applications rendues possibles par la mobilité a d’un système aérien :
  • - militaires pour la surveillance, la détection d’objectifs, voire le combat.
  • - civiles pour la télédétection, la surveillance, l’acquisition d’images, l’aide lors de catastrophes naturelles, le transport de personnes ou de marchandises.
  • Challenges :
  • - Régulation d’état en vol,
  • - Interface Homme/Machine,
  • - Circulation / trafique aérien,
  • - Sûreté / fiabilité,
  • - prévention des collisions,
  • - techniques de décollage / atterrissage.

AR.Drone (2010),

Parot, France

robotique a rienne21
RobotiqueAérienne
  • Pr. Robert C. Michelson (Georgia Tech, USA), père de la robotique aérienne, avec l’une de ses inventions : l’Entomopter (2000)
  • Différents types de drones / UAVs (UnmannedAerialVehicles) :

Helios (2001),

NASA, USA

DRAC (2008),

EADS, France

Northrop YB-49 (1947),

Northrop Corp., USA

R-MAX (1980),

Yamaha, Japon

http://fr.wikipedia.org/wiki/Liste_de_drones

http://en.wikipedia.org/wiki/Robert_C._Michelson

robotique a rienne22
RobotiqueAérienne
  • Classement des drones (produits à au-moins 200 exemplaires) d’après R. Weibel
  • => Tendance vers des systèmes à ailes fixes n évoluant à toutes altitudes

Wasp (13cm, 1998),

AeroVironment, USA

Luna (2000),

EMT, Allemagne

Hermes 450 (2004),

Elbit Systems, Israël

R.E. Weibel, R.J. Hansman: Safetyconsiderations for operation of different classes of UAVs in the national airspace system, AIAA 3rd UnmannedUnlimitedTechnicalConference, Chicago (2004) paper 6244

exploration spatiale
Exploration Spatiale
  • Robot spatial : Système facilitant la manipulation, l’assemblage, et autres services à l’astronaute, ou dédié à l’exploration.
  • 2 types :
  • Robot orbital
  • Robot de surface
  • Manipulation & Mobilité :
  • Microgravité
  • Température
  • Pression
  • Radiations
  • - Sable fin

Projet Exomars (EU)

exploration spatiale24
Exploration Spatiale
  • Premiers prototypes de rovers aux USA et en URSS au milieu c des années 1960

Sojourner (1997),

1cm/s, NASA, USA

Lunokhod (1970),

URSS

Lunar Rover (1971),

Apollo 15, USA

Spirit & Opportunity (2003),

NASA, USA

  • 10 minutes de délais de communication avec Mars
  • Projets de robots aériens (drones ou ballons) ou souterrains

http://fr.wikipedia.org/wiki

construction exploitation
Construction & Exploitation
  • Domaines :
  • Agriculture,
  • exploitation forestière,
  • construction,
  • zones dangereuses (ex : centrales nucléaires),
  • exploitation des mines et des carrières.
  • Problématiques
  • Force,
  • Précision (vision + GPS).

MininRake, 2003,

Robot d’étalage de béton,

SomeroEnterprises (USA)

construction exploitation26
Construction & Exploitation
  • 95% du bois ramassé par des machines v autonomes dans les pays nordiques depuis f la fin des années 1990

Forest Walker, 1995,

PlustechOy (Finlande)

  • Automatisation de véhicules agricoles avec a ajout de systèmes hydrauliques pour la a direction et nouvelles méthodes de a localisation par vision et GPS, au début a des années 1990

Vue caméra avec identification de rangées

construction exploitation27
Construction & Exploitation
  • Exemple d’automatisation d’un tracteur a de retraitement de boues usagées pour a la Générale des eaux, par Robosoft
  • Utilisation de robots dans la construction et l’exploitation en plein air depuis les années 1980, avec l’arrivée de processeurs performants.
  • Difficulté de leur développement depuis en raison de tâches peu répétitives et de problèmes d’interopérabilité.

Robot de transport de mines, 2008,

Caterpillar (USA)

http://dsc.discovery.com/news/2008/11/06/monster-robot-truck.html

sauvetage s curit
Sauvetage & Sécurité
  • Robots de sauvetage très utilisés depuis l’attentat du 11 septembre a 2001 à New-York.
  • Déploiement de robot lors d’attaques ou catastrophes naturelles :
  • Guerre, attentat,
  • Tremblement de terre,
  • Ouragan,
  • Coulées de boue,
  • Inondation, etc.
  • Tous types d’architectures concernées :
  • Marine,
  • Aérienne,
  • Terrestre.

Solem (2001),

Foster-Miller Inc., USA

sauvetage s curit29
Sauvetage & Sécurité

Robot de surveillance basé sur le robot RobuTER, équipé de caméras, modules pan-tilt, ultrasons et autres capteurs.

Développé en 1996, en coopération avec JRC-ISPRA et soutenu par la Commission Européenne, pour la surveillance de 2 sites, un centre commercial et un garage.

Robot d’aide au sauvetage lors de catastrophes naturelles élu parmi les meilleurs robots produits en 2010 au Japon, par le ministère japonais de l’économie, du commerce et de l’industrie.

SMIS (1996),

Robosoft, France

FRIGO-M (2010),

Mitsubishi, Japon

sauvetage s curit30
Sauvetage & Sécurité

Exemples de projets :

SCA2RS, Roburemote: simulation, interface

  • Animation de différents types de robots terrestres, maritimes ou aériens, et simulation de leur interaction avec l’environnement.
  • Validation d’algorithmes de planification ou de coordination multi-robots, ainsi que des IHM de visualisation de l’environnement et de supervision de la mission de la flotte.
  • Interface générique pour poste sol.
sauvetage s curit31
Sauvetage & Sécurité

SF: développement d’une plateforme tout terrain de petit taille pour le sauvetage

Définition, intégration de contrôleurspécifique (imitation du comportement animal d’exploration), dissémination.

sauvetage s curit32
Sauvetage & Sécurité

ENH

  • 2.9 x 1.5 x 1.1 m
  • Objectif de masse à vide: 730 kg
  • Charge utile 320 kg
  • Vitesse maxi 50 km/h
  • Franchissement pente 30%
  • Simulations réalisées sous ADAMS :
sauvetage s curit33
Sauvetage & Sécurité
  • Intégration de tous les composants plateforme et communication :
  • Odométrie: Codeurs sur les 6 roues
  • GPS: NovatelFlexpack

- Bi-fréquence

- EGNOS

- Upgradable RTK

  • Inertiel: XsenseMti

- Capteur d’attitude (roulis tangage)

- Cap par magnétomètre

  • Fusion de données par hybridation lâche après projection plane

- Algorithmes issus du projet de recherche CTS-Sat.

sauvetage s curit34
Sauvetage & Sécurité
  • Anti-dérapage

- ESP dynamique

sauvetage s curit35
Sauvetage & Sécurité
  • Double bridage: vitesse et braquage
  • Bridage des consignes braquage en fonction de la vitesse

- Respecter la condition d'adhérence correspondant à une route mouillée (coefficient d'adhérence de 0.8).

- Rayon de braquage maximal admissible à la vitesse courante

R = V² / ug

avec R = rayon de braquage,

V = vitesse du véhicule,

u = coefficient d'adhérence (0.8)

g=9.81. 

- Angle de braquage max

- L'angle de consigne de braquage sera alors saturé par ce braquage maximum.

sauvetage s curit36
Sauvetage & Sécurité
  • Bridage de vitesse tant que le braquage désiré ne peut pas être réalisé:

- Bridage vitesse: calcul avec l'équation d'adhérence précédente la vitesse consigne à commander pour pouvoir réaliser le braquage désiré.

  • Anti-retournement

- Calcul basé sur Transfert de charge Latéral (LLT)

- Roue soulevée quand LLT =1

sauvetage s curit37
Sauvetage & Sécurité
  • Anti-retournement: calcul LLT (Bouton, Lenain, ICRA2010)

calculé d’après :

sauvetage s curit38

Commande classique

Position mesurée

Position désirée

Algorithme de Stabilisation

Sauvetage & Sécurité

FAST

COMMANDE PAR MODULATION DES COUPLES DES ROUES

sauvetage s curit39

Forces en entrée

Angles de braquage

Forces

généralisées

Sauvetage & Sécurité

Mise en œuvre

  • Equations dynamiques dans le repère local :
  • Vecteur des entrées :
  • Vecteur des vitesses dans le repère local :
sauvetage s curit40

angle de braquage

erreur en vitesse de lacet

Ifδ< 0

If ε< - limit

Negative force Frl applied.

end ε< - limit

if ε> limit

Negative force Ffr applied.

end ε> limit

end δ< 0

Ifδ> 0

If ε< - limit

Negative force Ffl applied.

end ε< - limit

if ε> limit

Negative force Frr applied.

end ε> limit

end δ> 0

Ifδ< 0

If ε< - limit

Negative force Frl applied.

end ε< - limit

if ε> limit

Negative force Ffr applied.

end ε> limit

end δ< 0

Ifδ> 0

If ε< - limit

Negative force Ffl applied.

end ε< - limit

if ε> limit

Negative force Frr applied.

end ε> limit

end δ> 0

Sous-virage

Sur-virage

Sauvetage & Sécurité

Ifδ< 0

If ε< - limit

Negative force Frl applied.

end ε< - limit

if ε> limit

Negative force Ffr applied.

end ε> limit

end δ< 0

Ifδ> 0

If ε< - limit

Negative force Ffl applied.

end ε< - limit

if ε> limit

Negative force Frr applied.

end ε> limit

end δ> 0

sauvetage s curit41
Sauvetage & Sécurité

Evaluation sous MRDS

  • Suivi de chemin sinusoïdal
  • Avec le nouvel algorithme
  • Sans stabilisation
sauvetage s curit42

Force pour prévenir le sous-virage lors de virages à droite

Force pour prévenir le sur-virage

lors de virages à droite

Force pour prévenir le sous-virage

lors de virages à gauche

Sauvetage & Sécurité
  • Forces appliquées avec
  • l’algorithme de stabilisation
  • Position du robot
sauvetage s curit43
Sauvetage & Sécurité

Essais à Montoldre Septembre 2009

  • Conditions :
  • terrain plat, soit
  • horizontal soit en
  • pente, herbe.
  • Entrées de commande :
  • vitesse X 4,
  • direction avant.
  • Mesures :
  • codeurs, magnétos, gyros, accéléros, GPS.

Robot FAST A sur site

sauvetage s curit44
Sauvetage & Sécurité

Résultats en virage à 8 m/s

  • Avec le nouvel algorithme
  • Sans stabilisation
sauvetage s curit45
Sauvetage & Sécurité

Résultats en virage à 8 m/s

Erreur en vitesse de lacet (rad/s)

Angle de glissement (deg)

Position (m)

  • Algorithme de stabilisation impératif, sinon tête-à-queue ;
  • Amélioration significative du suivi de chemin avec la loi de commande cinématique étendue.
sauvetage s curit46
Sauvetage & Sécurité

Résultats en double virage à 6 m/s

Courbure (m-1)

Deltas de vitesse ajoutés (m/s)

Pics de vitesse sur les roues gauches (noir et bleu) pour éviter un sous-virage à gauche ;

Pics de vitesse sur les roues droites (rouge et vert) pour éviter un sous-virage à droite.

sauvetage s curit47
Sauvetage & Sécurité

Résultats en double virage à 6 m/s

Position (m)

Angle de glissement avant (deg)

  • Bonne compensation ponctuelle des pics de glissement.
sauvetage s curit48
Sauvetage & Sécurité

Résultats en pente à 6 m/s

Chemin suivi

sauvetage s curit49
Sauvetage & Sécurité

Erreur vitesse lacet (rad/s)

Angle de glissement avant (deg)

  • Compensation de glissements en pente à droite ;
  • Réduction de moitié de l’erreur en vitesse de lacet.
transport automatique
Transport Automatique
  • Développement de « véhicules intelligents » depuis ces 20-25 dernières années.
  • Voitures de plus en plus équipées en électroniques, algorithmes de contrôle, dispositifs de sécurité

Shelley, 2010,

Stanford & Wolgswagen

transport automatique52
Transport Automatique

CTS-SAT: localisation lowcost

Algorithmeslocalisation

Réalisation d’un produit localisation

Démonstrationpublique (cité de l’espace)

transport automatique53
Transport Automatique
  • Principe du filtre : couplage « lâche » entre mesures odo-gyro faite à bord du robot et positions GPS RTK.
  • Prise en compte du temps réel :
  • Solution GPS calculée et délivrée par le récepteur 100ms après la mesure
  • Prédictions refaites à partir du PPS
  • Détection et exclusion de points GPS erronés (Test de Mahalanobis)

(x,y,)‏

odo, gyro

Préd. 10 Hz

(x,y)GPS?

non

oui

Estim. 1 Hz

transport automatique54
Transport Automatique

Evaluation sous MRDS

  • Utilisation de la robuBOX Robosoft à partir de l’architecture Microsoft RoboticsDeveloper Studio (MRDS)
  • Modélisation physique du RobuCAB et ses capteurs (bruits blancs) en environnement dynamique 3D avec modélisation des frottements à l’interaction roues-sol

mesh visuel

  • Chemin parcouru en 457,7 s (7,6 min) à 3 m/s.
  • Erreur moyenne à 99% selon les deux axes : 0,1m
  • Erreur maximale : 0,31m

RobuCAB

physique

transport automatique55
Transport Automatique

Campagne de test (janvier 2009)‏

RobuCAB instrumenté sur le site de la Cité de l’Espace à Toulouse : ODO 2 roues, gyro KVH et GPS RTK

Gyrolis

Erreur d’environ 0.3 m (pour 1 m prédit) pendant un masque

de 3 secondes

transport automatique56
Transport Automatique

Projet CityMobil : simulation, nouvelle plateforme, certification, démonstrateur

Partenaires pour certification, évaluation

Démonstrateurgrandeéchelle avec site opérationnel (Rome), 2 puis 6 véhicules.

transport automatique57
Transport Automatique

> 1 million passagers

Vulcania (F)

Simserhof (F)

Rome (I)

transport automatique58
Transport Automatique

CTS vs PRT

PRT = PersonalRapid Transit

Sans conducteur

Routes/Railles

CyberCar

Sans conducteur / Mode convoi de véhicules

CTS = Cybernetic Transport System

CyberCars pour le transport de personnes

  • Sans conducteur

Véhicule guidé virtuellement

transport automatique59
Transport Automatique

Simserhof (2002)

  • 22 passagers, 5 véhicules
  • 8 km/h
  • autonomie : 12 h avec 650 kg batteries
  • guidage : câble inductif
  • anticollision (laser)
  • 1200 passagers/heure, 1km
transport automatique60
Transport Automatique

Vulcania (2008)

  • 28 passagers, 3 véhicules
  • 12 km/h
  • autonomie: 20 h avec 950 kg batteries
  • guidage : hybride DGPS
  • anticollision (laser + bumper)
  • 6000 personnes par jour, 1km
transport automatique61
Transport Automatique

Autres véhicules

transport automatique63
Transport Automatique
  • Où installer un CTS ?
  • Sites ouverts au public
  • Courtes distances (quelques km)
  • 1000s passagers/heure
  • Centres d’expositions
  • Sites culturels
  • Parcs à thèmes
  • Aéroports
  • Gares
  • Campus
  • Sites industriels
  • Hôpitaux
  • Maisons de retraite
  • Centres villes
transport automatique64
Circuit

Stations

Flotte

Communications

Interface utilisateurs

Management

Transport Automatique

L’installation d’un CTS

transport automatique65
Avantages d’un CTS

Opérations flexibles

Véhicules disponibles 24/7/365

Reprogrammation instantanée de la flotte et des itinéraires

Coûts de mise en œuvre limités

Véhicules simples

Infrastructure faible

Réduction des coûts

Pas de conducteur

Moins d’erreurs humaines

Coût de maintenance inférieur à celui de bus

Potentiellement profitable

Paiement par trajet

Transport Automatique
transport automatique66
Transport Automatique
  • La sécurité
  • Laser
  • Bumper
  • Redundances bas-niveau
  • Limites de sécurité

Certification d’un CTS

  • Sites privés
  • EC Machinery Directive 98/37
  • Routes publiques
  • Certification spéciale = STRMTG in France
robotique d assistance domestique
Robotique d’Assistance & Domestique
  • Vieillissement de la population
    • 600 millions de seniors, va doubler en 2030, 2 Md en 2050
      • 54 millions aux USA (14 millions en France)
    • 1 senior pour 4 actifs
      • 1 pour 3 en 2025
  • Réduction du nombre des aidants
    • Pour un accroissement des seniors de100%
    • +7% de Femmes 23-44 ans (profil principal des aidants)
    • USA : 1 million de nouveaux aidants pour 2016, plus que d’enseignants pour tout le pays
robotique d assistance domestique68
Robotique d’Assistance & Domestique

DOMEO: évaluation multi site d’un robot compagnon

Evaluation médicale en France, Hongrie, Autriche.

Validation des concepts d’accès distant via internet

68

robotique d assistance domestique69
Robotique d’Assistance & Domestique

RobaDom: apparence et interaction

Interaction avec la personneagée : HopitalBroca (psychologue, gérontologue, population test), Valoria & ISIR (spécialisédansl’interaction avec la personne)

robotique d assistance domestique70
Robotique d’Assistance & Domestique

Kompaï

Interactivité avancée

Robot compagnon

Ensemble de services web

appartement simul
Appartement simulé

Robotique d’Assistance & Domestique

robotique d assistance domestique74
Robotique d’Assistance & Domestique

ACROBOTER: développement CE

Développement architecture de contrôlegénérique PURE multi CPU

Part: Fraunhoferberlin, Lund design university, BME, Thrace university