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Implementação de estrutura de controle de sistema a eventos discretos em controlador lógico programável. Implementação de estrutura de controle supervisório. Geração espontânea de eventos pelo sistema físico Abstração realizada durante a modelagem do sistema físico
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Implementação de estrutura de controle de sistema a eventos discretosem controlador lógico programável
Implementação de estrutura de controle supervisório • Geração espontânea de eventos pelo sistema físico • Abstração realizada durante a modelagem do sistema físico • Inexistência de relação direta entre os eventos utilizados na representação do sistema físico e entradas e saídas do clp • Possibilidade de ativação simultânea de entradas e saídas do clp e hipótese de não-ocorrência simultânea de eventos no modelo RW
Para cada autômato Gj utilizado para representar os sistemas físicos relacionar: i) a cada evento controlável de cj uma desabilitação; fd1 = {(a1,a1d)} fd2 = {(a2,a2d)} ii) a cada ocorrência de evento controlável em Gj um comando; fc1 = {((0,a1),cmda1} fc2 = {((0,a2),cmda2)} iii) a cada ocorrência em Gj de evento não controlável uma resposta. fr1 = {((1,b1),rplb1)} fr2 = {((1,b2),rplb2)} iv) a cada desabilitação uma negação de desabilitação fnd1= {(a1d,¬a1d)} fnd2 = {(a2d,¬a2d)}
Supervisores Modulares • Corresponde a implementação dos supervisores sintetizados e reduzidos obtidos anteriormente
j - subalfabeto de eventos (exclusivo a cada subsistema modelado); Qj - conjunto de estados; j - função de transição de estados na forma q0j Qj - estado inicial; Qmj Qj - conjunto de estados marcados Pj - alfabeto de entrada, com - alfabeto de saída, com xj - função de transição de estados na forma wj - função de saída na forma Qj - conjunto de estados; q0j Qj - estado inicial; Sistema Produto • A cada autômato Gj utilizado para representar os sistemas físicos, • relacionar um autômato gj (Máquina de Mealy) com j={1,...,p} • onde p o nº de sistemas físicos
Sistema Produto • Sejam: • A função de transição xj é obtida substituindo: • cada ocorrência de evento controlável em dj pela negação dadesabilitação correspondente; • cada ocorrência de evento não controlável em dj pela resposta correspondente.
Sistema Produto • Sejam: • A função de saída wj é obtida da seguinte forma: • a cada transição de estado de gj relacionada a uma negação dedesabilitação serão gerados o evento e o comando correspondentes • a cada transição de estado de gj relacionada a uma resposta será gerado o evento correspondente
Sistema Produto • Sejam: A função de transição de estados xj do autômato gj é definida por: A função de saída wj do autômato gj é definida por:
Seqüências Operacionais • Corresponde ao detalhamento das atividades e funções realizadas pelo sistema físico que foram abstraídas durante a modelagem para síntese do supervisor • A cada módulo Gj do sistema físico há uma seqüência operacional correspondente • Sequential Function Chart • Coerência entre Gj e o SFC correspondente:
Seqüências Operacionais • Coerência entre Gj e o SFC correspondente: • cada comando estará relacionado a uma, e somente uma, condição de transição do SFC; • ii) cada resposta deverá ser ativada com retenção em um, e somente um, passo do SFC que corresponde à ocorrência do evento não controlável; • iii) todas as respostas deverão ser desativadas no passo sucessor de cada transição do SFC relacionada a um comando. • Correspondência direta entre a linguagem do autômato Gj e a seqüência de comandos e respostas obtidas percorrendo cada um dos possíveis caminhos do SFC.
A implementação da estrutura de controle deve prever: • a ocorrência simultânea de respostas; • a habilitação simultânea de múltiplos eventos controláveis; • a ocorrência simultânea de respostas e habilitação de eventos controláveis. • Não deve ser permitido a ocorrência simultânea de múltiplos eventos
Implementação em diagrama de escada (Ladder Diagram) de estrutura de controle supervisório
Supervisores Modulares Para cada estado do supervisor, implementar a seguinte estrutura genérica. Xn – estado do supervisor e – evento que provoca a transição do estado Xn-1 para o estado Xn Caso existam eventos com origem e destino no mesmo estado do supervisor (self-loop) não é necessário realizar a sua implementação tendo em vista que o supervisor irá permanecer no mesmo estado.
Supervisores Modulares Caso um estado do supervisor possa ser acessado por diversos outros estados, utiliza-se a seguinte construção:
Sistema Produto • Não-ocorrência simultânea de eventos: • A transição de estado de um módulo do sistema produto (geração de evento) desabilita toda transição de estado de módulos do sistema produto até que a estrutura do supervisor seja atualizada com o evento gerado • É recomendável priorizar os eventos não-controláveis em relação aos eventos controláveis
Sistema Produto Cada transição de estado de gj associada a uma negação de desabilitação de evento controlável é implementada da seguinte forma a – evento controlável ad = fd(a) ¬ad = fnd(fd(a)) cmda = fc(pn-1,a) psevt – sinaliza a transição de estado de algum módulo do sistema produto
Sistema Produto Cada transição de estado de gj associada a um evento não-controlável é implementada da seguinte forma b – evento não controlável rplb = fr(pn-1,b)
Inicialização do Programa • Desativação de todas as variáveis internas • Desativação das saídas • Ativação das variáveis correspondentes aos estados iniciais dos autômatos do supervisor e dos módulos do sistema produto e das variáveis correspondentes aos passos iniciais dos SFC´s das seqüências operacionais
