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第十章 機構動態圖形 (Kinematic Graphic)

第十章 機構動態圖形 (Kinematic Graphic). 本章主要分成兩個重點，第一個重點介紹如何將機構動態圖形使用於路線移動系統 (Path Mover System) ，第二個重點介紹如何將機構動態圖形使用於機構動態系統 (Kinematic System) 。在本節你將使用，在第八章圖形編輯器所建構的機構動態圖形， Robot.cel 來進行範例練習。. 第一節 範例練習 ( 機構動態圖形使用於路線移動系統 ) 第二節 範例練習 ( 機構動態圖形使用於機構動態系統 ) 第三節 挑戰題.

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第十章 機構動態圖形 (Kinematic Graphic)

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Presentation Transcript

  1. 第十章 機構動態圖形(Kinematic Graphic) AutoMod

  2. 本章主要分成兩個重點，第一個重點介紹如何將機構動態圖形使用於路線移動系統(Path Mover System)，第二個重點介紹如何將機構動態圖形使用於機構動態系統(Kinematic System)。在本節你將使用，在第八章圖形編輯器所建構的機構動態圖形，Robot.cel來進行範例練習。 AutoMod

  3. 第一節範例練習 (機構動態圖形使用於路線移動系統) 第二節 範例練習 (機構動態圖形使用於機構動態系統) 第三節挑戰題 AutoMod

  4. 第一節 使用於路線移動系統(1/34) • 建構一個模式包含路線移動、輸送帶及自動倉儲系統 • 步驟一：建構一個新的模式並命名為”kingrap01”。 • 步驟二：建構一個Path Mover System並命名為”agv”。 • 步驟三：建構一個Conveyor System並命名為”conv”。 • 步驟四：建構一個AS/RS System並命名為”asrs”。。 AutoMod

  5. 第一節 使用於路線移動系統(2/34) • 步驟五：請依據下列佈置圖建構agv、conv及asrs系統。 • 步驟六：定義agv系統的park list。 cpout：park at cpin • 步驟七：定義asrs系統的park list。 zone1(1)：park at pdin(1) AutoMod

  6. 第一節 使用於路線移動系統(3/34) 2.定義程序系統 • 步驟一：定義三個Process在程序系統中。分別命名為Pconv、Pagv及Pasrs。 • 步驟二：編輯Pconv。 begin Pconv arriving procedure move into conv:stain travel to conv:staout send to Pagv end AutoMod

  7. 步驟三：編輯Pagv。 begin Pagv arriving procedure move into agv:cpin travel to agv:cpout send to Pasrs end 步驟三：編輯Pasrs。 begin Pasrs arriving procedure move into asrs:pdin(1) travel to asrs:zone1(1) send to die end 第一節 使用於路線移動系統(4/34) AutoMod

  8. 第一節 使用於路線移動系統(5/34) 3.讀入機構動態車輛 • 步驟一：開啟agv系統。 • 步驟二：點選編輯視窗中，Vehicle選項。 • 步驟三：選擇所要編輯的Vehicle。 AutoMod

  9. 第一節 使用於路線移動系統(6/34) • 步驟四：點選Edit選項，開啟Edit A Vehicle Definition視窗。 AutoMod

  10. 第一節 使用於路線移動系統(7/34) • 步驟五：點選Edit Graphics選項，開啟Edit Vehicle Graphics視窗。 AutoMod

  11. 第一節 使用於路線移動系統(8/34) • 步驟六：選取Import選項，依據Robot.cel存放位置，讀入Robot.cel。 AutoMod

  12. 第一節 使用於路線移動系統(9/34) 4. Configuring Robot.cel Configuration(機構配置)為Kinematics系統中最重要的設定與觀念，由於一個Kinematics所讀進的.cel圖檔(由ACE所編輯)可能會有很多joints，且joints有平移式或迴轉式，因此控制Kinematics圖型並不適合由指定各個joints的數值來決定，而是定義其起始點(Origin)與目的點(Destination)的位置，系統即會以最快速的方式自行調整每個joints移動的速度，以完成由Origin到Destination的移動，而此移動所經過的即為路徑(path)，底下為路徑的設定。 AutoMod

  13. 第一節 使用於路線移動系統(10/34) • 步驟一：在Edit Vehicle Graphics視窗中，點選Configure選項，開啟Table of Possible Paths視窗。 AutoMod

  14. 第一節 使用於路線移動系統(11/34) • 步驟二：點選Table of Possible Paths視窗中，Configurations選項，開啟Configurations視窗。 AutoMod

  15. 第一節 使用於路線移動系統(12/34) • 步驟三：利用下拉式選單選取New Configuration新增left及right。 AutoMod

  16. 第一節 使用於路線移動系統(13/34) • 步驟四：分別調整left及right的Joint value為0及180，結束後點選Done選項，開啟，Configurations of Current Path視窗及Table of Possible Paths視窗。 Configurations of Current Path視窗 Table of Possible Paths視窗 AutoMod

  17. 第一節 使用於路線移動系統(14/34) • 步驟五：定義Path連結Robot.cel的Origin Configuration及Destination Configuration。在Table of Possible Paths視窗選取Origin Configuration為left及Destination Configuration為right。 • 步驟六：建立New Path，於Configurations of Current Path視窗點選New Path選項建立Path。 • 步驟七：重複步驟七及步驟八，建立Origin Configuration為right及Destination Configuration為left的Path。 ＊到目前為止，即完成了Configuring Robot.cel的動作。 AutoMod

  18. 第一節 使用於路線移動系統(15/34) 5.指派Configuration到agv系統控制點上 接下來要將剛設定的Configuration指派到agv系統上，而本範例的agv系統包含了兩個控制點，cpin及cpout，其指派方式如下： • 步驟一：首先選取cpin。 • 步驟二：再選取Edit選項。 AutoMod

  19. 第一節 使用於路線移動系統(16/34) • 步驟三：點選attribute選項開啟Edit Control Point視窗 AutoMod

  20. 第一節 使用於路線移動系統(17/34) • 步驟三：選取Edit Control Point視窗中的Edit Configuration選項，開啟Edit Configuration視窗。 AutoMod

  21. 第一節 使用於路線移動系統(18/34) • 步驟四：指派left至控制點cpin上。 • 步驟五：重複步驟一至四。指派right至控制點cpout上。 AutoMod

  22. 第一節 使用於路線移動系統(19/34) 6.Scheduling Lists的設定 本模式的Scheduling Lists相當簡單，在Path Mover系統中，只需在cpout的控制點設定找不到Work時，會Park到cpin以便等待下一個進入到conv:staout的Loads，如下圖所示。 AutoMod

  23. 第一節 使用於路線移動系統(20/34) cpout的Park List視窗 AutoMod

  24. 第一節 使用於路線移動系統(21/34) 對於AR/RS系統，其Scheduling Lists也很單純，只需設定zone1的Park Lists為cpin，SRM Vehicle即會在放置完zone1的Loads後回到cpin。 zone1的Park Lists AutoMod

  25. 第一節 使用於路線移動系統(22/34) zone1的Park Lists視窗 AutoMod

  26. 第一節 使用於路線移動系統(23/34) 7. Run Control的設定 假設本模式的warm-up期為2小時，為簡化輸出資料量，我們只進行次連續三天的實驗設計，每天工作時間為8小時，統計資料每天記錄一次。除第一個Run Control為warm-up期，在執行完畢後需Reset外，第二個Run Control則包括3個snaps，且並需要在執行完畢後Reset資料。 AutoMod

  27. 第一節 使用於路線移動系統(24/34) Run Control的設定如下圖所示，只有標準的AutoMod Report資料被蒐集處理。 AutoMod

  28. 第一節 使用於路線移動系統(25/34) 8.執行模式 Robot.cel到達agv:cpin的狀態 Robot.cel到達agv:cpout的狀態 AutoMod

  29. 第一節 使用於路線移動系統(26/34) 9. Source File完整程式 begin Pconv arriving procedure move into conv:stain travel to conv:staout send to Pagv end AutoMod

  30. 第一節 使用於路線移動系統(27/34) begin Pagv arriving procedure move into agv:cpin travel to agv:cpout send to Pasrs end begin Pasrs arriving procedure move into asrs:pdin(1) travel to asrs:zone1(1) send to die end AutoMod

  31. 第一節 使用於路線移動系統(28/34) 10. Standard Report輸出 本範例模式的Standard Report主要包括Process系統、Path Mover系統，AS/RS系統，以及Conveyor系統等四個系統的統計資料，如下表所示為截取第二個Run Control的第3個Snap的記錄。 AutoMod

  32. 第一節 使用於路線移動系統(29/34) AutoMod

  33. 第一節 使用於路線移動系統(30/34) AutoMod

  34. 第一節 使用於路線移動系統(31/34) AutoMod

  35. 第一節 使用於路線移動系統(32/34) AutoMod

  36. 第一節 使用於路線移動系統(33/34) AutoMod

  37. 第一節 使用於路線移動系統(34/34) AutoMod

  38. 第二節使用於機構動態系統(1/18) 1.建構一個模式包含機構動態、輸送帶及自動倉儲系統 • 步驟一：建構一個新的模式並命名為”kingrap02”。 • 步驟二：建構一個kinematic system並命名為”kin”。 • 步驟三：建構一個Conveyor system並命名為”conv”。 • 步驟四：建構一個AS/RS system並命名為”asrs”。 • 步驟五：請依據下列佈置圖建構kin、conv及asrs系統，conv及asrs系統的控制點同第一節的範例練習，kin系統則設定兩個控制點stain及staout。 AutoMod

  39. 第二節使用於機構動態系統(2/18) • 步驟六：定義kin系統的park list。 staout：park at stain • 步驟七：定義asrs系統的park list。 zone1(1)：park at pdin(1) 2.定義程序系統 • 步驟一：定義三個process在程序系統中。分別命名為Pconv、Pkin及Pasrs。 • 步驟二：編輯Pconv。 AutoMod

  40. 第二節使用於機構動態系統(3/18) begin Pconv arriving procedure move into conv:stain travel to conv:staout send to Pkin end • 步驟三：編輯Pkin。 begin Pkin arriving procedure move into kin:stain(1) travel to kin:staout(1) send to Pasrs end AutoMod

  41. 第二節使用於機構動態系統(4/18) • 步驟三：編輯Pasrs。 begin Pasrs arriving procedure move into asrs:pdin(1) travel to asrs:zone1(1) send to die end 3.讀入機構動態機器手臂 步驟一：請參考第一節內容。 4.Configuring Robot.cel 步驟一：請參考第一節內容。 AutoMod

  42. 第二節使用於機構動態系統(5/18) 5.指派Configuration到kin系統控制點上 • 步驟一：點選編輯視窗中station選項，開啟station視窗。 AutoMod

  43. 第二節使用於機構動態系統(6/18) • 步驟二：選取stain後，點選Edit選項，開啟Edit Station視窗。 AutoMod

  44. 第二節使用於機構動態系統(7/18) • 步驟三：點選Edit Configuration選項，開啟Edit Configuration視窗。 • 步驟四：指派left至控制點stain(1)上。 • 步驟五：重複步驟一至四。指派right至控制點staout(1)上。 AutoMod

  45. 第二節使用於機構動態系統(8/18) 6. Scheduling Lists的設定 本模式Path Mover系統的Scheduling Lists與第一個範例模式的完全相同，因此不再贅述。但模式並不使用如第一個模式的Path Mover系統而是採用Kinematics系統，而其Scheduling Lists的設定與第一個模式的Path Mover相類似，都是在staout點Park回到stain，以便Robot的Bar移至staout後能回到原點stain，其設定如下圖所示。 AutoMod

  46. 第二節使用於機構動態系統(9/18) Kinematics系統的Park Lists staout控制點的Park Lists AutoMod

  47. 第二節使用於機構動態系統(10/18) 7. Run Control的設定 本模式的Run Control設定也第一個範例模式完全相同，請參閱。 8.定義Source File begin Pconv arriving procedure move into conv:stain travel to conv:staout send to Pkin end AutoMod

  48. 第二節使用於機構動態系統(11/18) begin Pkin arriving procedure move into kin:stain(1) travel to kin:staout(1) send to Pasrs end begin Pasrs arriving procedure move into asrs:pdin(1) travel to asrs:zone1(1) send to die end AutoMod

  49. 第二節使用於機構動態系統(12/18) 9.執行模式 Load到達kin:stain的狀態 Load離開kin:staout的狀態 AutoMod

  50. 第二節使用於機構動態系統(13/18) 10. Standard Report輸出 本範例模式的Standard Report主要包括Process系統、AS/RS系統，Conveyor系統，以及Kinematics系統等四個系統的統計資料，如下表所示為截取第二個Run Control的第3個Snap的記錄。與第一個範例的最大差別在於Kinematics系統取代Path Mover系統。其中Kinematics系統的記錄更簡單，主要為Vehicles的統計資料。 AutoMod

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