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LEGO NXT Programming (Line Tracer)

LEGO NXT Programming (Line Tracer). 라인트레이서 로봇. 라인트레이서는 센서를 이용하여 정해진 트랙을 주행하는 로봇을 뜻한다 . 로보틱스 기초 실습에 많이 활용된다. 전류의 흐름. LOW. 어둡다. 전류의 흐름. 밝다. HIGH. 빛센서의 기준값 설정. 메뉴에서 View 선택 Reflected Light 선택 라이트센서가 연결된 포트를 선택 라이트센서에 적색불이 들어온 것을 확인하고 LCD 에 출력된 % 값을 기록 기준값 계산. 기준 :.

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Presentation Transcript

  1. LEGO NXT Programming(Line Tracer)

  2. 라인트레이서 로봇 • 라인트레이서는 센서를 이용하여 정해진 트랙을 주행하는 로봇을 뜻한다. • 로보틱스 기초 실습에 많이 활용된다.

  3. 전류의 흐름 LOW 어둡다 전류의 흐름 밝다 HIGH 빛센서의 기준값 설정 • 메뉴에서 View 선택 • Reflected Light 선택 • 라이트센서가 연결된 포트를 선택 • 라이트센서에 적색불이 들어온 것을 확인하고 LCD에 출력된 %값을 기록 • 기준값 계산 기준 : 최소치와 최대치의 중간값(평균)

  4. 오차 44 46 48 50 52 43~45 오차범위에서 독립된 구역 51~53 기준 : 최소치와 최대치의 중간값(평균) 빛센서의 기준값 설정 원리

  5. 1센서 라인트레이서 우회전 코스 (라인좌측인식) 좌회전 코스 (라인우측인식)

  6. 1센서 주행법 (1) 도착 출발

  7. 프로그램 시작 흑색 (라인위) 현재 위치는? 좌회전 백색 (라인밖) 우회전 1센서 흐름도 (1)

  8. 프로그램 시작 흑색 (라인위) 현재 위치? 좌회전 백색 (라인밖) 우회전 1센서 프로그래밍 (1)

  9. Structures-Jumps NXT Command Modifiers Structures-Forks 1센서 지그재그 프로그래밍 (1)

  10. 1센서 주행법 (2) 도착 출발

  11. 프로그램 시작 좌회전 백색까지 우회전 검정까지 우회전 백색까지 좌회전 검정까지 1센서 흐름도 (2)

  12. 프로그램 시작 좌회전 백색까지 우회전 검정까지 우회전 백색까지 좌회전 검정까지 1센서 프로그래밍 (2)

  13. 1센서 지그재그 프로그래밍(2)

  14. 라인트레이서의고급프로그램

  15. 2센서 라인트레이서 우회전 코스 (우측센서인식) 좌회전 코스 (좌측센서인식)

  16. 2센서 주행법 1 도착 3 출발

  17. 1 1 3 3 2센서 주행법 2 좌측 1 3 좌회 전진 우측 우회 기타

  18. 프로그램 시작 1 1 3 전진 A C 좌회 -C 흑색 흑색 1번 3번 백색 백색 우회 A- 기타 -- 3 좌측전진 (A) 좌측정지 (A) 우측전진 (C) 우측정지 (C) 2센서 흐름도 1

  19. 프로그램 시작 흑색 흑색 1번 3번 백색 백색 좌측전진 (A) 좌측정지 (A) 우측전진 (C) 우측정지 (C) 2센서 프로그래밍 1-1

  20. Structures-Jumps Structures Modifiers Structures-Forks 2센서 프로그래밍 1-2

  21. 프로그램 시작 1 1 흑색 흑색 3 1번 3번 전진 좌회 백색 백색 흑색 3번 3 기타 백색 우회 우회 좌회 기타 전진 2센서 흐름도 2

  22. 프로그램 시작 흑색 흑색 1번 3번 백색 백색 기타 흑색 좌회 3번 백색 우회 전진 2센서 프로그래밍 2-1

  23. Structures-Jumps Modifiers Structures-Forks 2센서 프로그래밍 2-2

  24. 프로그램 시작 흑색 흑색 1번 3번 백색 백색 3이상 횟수 흑색 3번 3미만 백색 정지 카운터증가 전진 우회 좌회 돌파 프로그램 끝 2센서 흐름도 3

  25. 프로그램 시작 흑색 흑색 1번 3번 백색 백색 2이상 횟수 흑색 3번 2미만 백색 카운터증가 정지 좌회 돌파 전진 우회 프로그램 끝 2센서 프로그래밍 3-1

  26. 1 1 1 1 0 1 2 끝 교차형 트랙예제 교차점 컨 1번째 1 2번째 2 3번째 2

  27. Reset Modifiers Structures-Forks Container 2센서 프로그래밍 3-2

  28. 음악 • NXT 의 음악을 연주할 수 있는 명령 아이콘이다. 옥타브올림 내림 1/16 1/8 1/4 1/2 1 디폴트는 ¼로 연주

  29. Task Split Command • 모터 B,C를 2초간 전진후 2초간 후진을 반복하면서 • 음악 C, G, G, E, C, A 를 반복하면서 연주 • 힌트:

  30. Task Split Command

  31. 도전과제 • 도전과제 • 교차형 라인 • N 개 구성 • 장애물 감지 • Fast Rising Sweep 사운드 발생 • 최종목적지 도착 • C, G, G, E, C, A 사운드 발생

  32. 사운드 센서응용 로봇

  33. 사운드 가속 로봇 • 사운드센서를 이용해서 소리의 음량에 따라서 속도가 바뀌는 로봇을 프로그래밍해 본다.

  34. 프로그램 시작 사운드값 측정 메모리변수 50db 50 저장 모터 파워 메모리에 기록된값으로 설정 사운드값 메모리에 기록 모터 구동 사운드 가속 로봇 흐름도

  35. 프로그램 시작 사운드값 측정 모터 파워 메모리에 기록된값으로 설정 사운드값 메모리에 기록 모터 구동 사운드 가속 로봇 프로그래밍

  36. Structures-Loops Advanced Output Control Modifiers Structures Container 사운드 가속 로봇 프로그래밍

  37. 초음파 센서응용 로봇

  38. 초음파 / 거리 기억 로봇 • 초음파 센서를 이용해서 전방의 벽을 인식하고, 출발한 위치까지 되돌아가는 로봇을 프로그래밍해 본다. • 조립은 앞의 조립도 참조

  39. 프로그램 시작 정지 바퀴회전량 센서 리셋 이동거리 기억 20cm 이하 현재 거리 후진 20cm 초과 기억된 값 도달 검사 전진 정지 초음파 / 거리 기억 로봇

  40. 필요한 VI : 센서 초기화 Reset : 센서 초기화 회전 센서 초기화

  41. Forks

  42. 초음파 센서 Fork 측정값 > 기준값 일때 동작되는 프로그램 프로그램 흐름 측정값 ≤ 기준값 일때 동작되는 프로그램 기준값 입력 포트

  43. 초음파 센서 Fork Fork Merge 조건 1 프로그램 조건 2 프로그램

  44. 컨테이너 : 저장 창고 Red 컨테이너에 B모터 회전 센서의 값을 저장한다. = B모터 회전량

  45. 프로그램 시간

  46. 프로그램 시작 정지 바퀴회전량 센서 리셋 이동거리 기억 20cm 이하 현재 거리 후진 20cm 초과 기억된 값 도달 검사 전진 정지 초음파 / 거리 기억 프로그래밍

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