1 / 43

Asservissement : Correction proportionnelle à l’aide des courbes de Hall (Exercice n°13)

Asservissement : Correction proportionnelle à l’aide des courbes de Hall (Exercice n°13). 1- Identification de la courbe de Bode. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1). GAIN(dB). 80. 60. 40. 20. 0. -20. - 2. - 2. - 1. - 1. 1. 1. 2. 2. 0. 0. 10. 10. 10. 10. 10. 10.

cree
Download Presentation

Asservissement : Correction proportionnelle à l’aide des courbes de Hall (Exercice n°13)

An Image/Link below is provided (as is) to download presentation Download Policy: Content on the Website is provided to you AS IS for your information and personal use and may not be sold / licensed / shared on other websites without getting consent from its author. Content is provided to you AS IS for your information and personal use only. Download presentation by click this link. While downloading, if for some reason you are not able to download a presentation, the publisher may have deleted the file from their server. During download, if you can't get a presentation, the file might be deleted by the publisher.

E N D

Presentation Transcript

  1. Asservissement :Correction proportionnelle à l’aide des courbes de Hall (Exercice n°13)

  2. 1- Identification de la courbe de Bode

  3. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 60 40 20 0 -20 -2 -2 -1 -1 1 1 2 2 0 0 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 -40 (rad/s) -40 ° -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -200 (rad/s)

  4. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 60 40 20 0 -20 -40 -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10

  5. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 60 40 20 0 -20 -40 -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 G= 30 G= 30

  6. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 60 40 20 0 -20 -40 -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10

  7. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 60 40 20 0 -20 -40 -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 -3dB

  8. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 60 40 20 0 -20 -40 1 = 0,5s 1 -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 -3dB

  9. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 60 40 20 0 -20 -40 1 2 = 2s -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 -3dB

  10. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 60 40 20 0 -20 -40 1 1 2 3 = 5s = 2s -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 -3dB

  11. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 G(1+2p) 60 p(1+0,2p).(1+0,5p) 40 20 0 -20 -40 1 1 1 = 0,5s 3 2 1 = 5s = 2s -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10

  12. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 60 40 20 0 -20 -40 1 1 1 = 0,5s 2 1 3 = 2s = 5s -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 30(1+2p) p(1+0,2p).(1+0,5p) G= 30

  13. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 60 30(1+2p) 40 p(1+0,2p).(1+0,5p) 20 0 -20 -40 -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 0 = 3,16s-1

  14. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 60 30(1+2p) 40 p(1+0,2p).(1+0,5p) 20 0 -20 -40 -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 20log(1/2z) 0 = 3,16s

  15. -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 80 60 40 20 D’où la difficulté pour placer la droite verte. 0 -20 -40

  16. 30(1+2p) p(1+0,2p).(1+0,5p) ° 1 p (rad/s) -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -200

  17. ° 30(1+2p) p(1+0,2p).(1+0,5p) 1 = 0,5s 1 (rad/s) -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -200 0°

  18. 30(1+2p) p(1+0,2p).(1+0,5p) ° 1 1 = 0,5s 1 2 = 2s (rad/s) -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -200 0°

  19. 30(1+2p) p(1+0,2p).(1+0,5p) ° 1 1 1 = 0,5s 2 1 3 = 2s = 5s (rad/s) -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -200 0°

  20. 0° 30(1+2p) p(1+0,2p).(1+0,5p) ° 1 1 1 = 0,5s 2 1 3 = 2s = 5s (rad/s) -2 -1 1 2 0 10 10 10 10 10 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180 -200

  21. 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 30(1+2p) p(1+0,2p).(1+0,5p) -1 .25 -2 .5 -.5 -4 1 -1 -7 -10 2.3 -2 0 4 -20 -3 6 12 -5 -10 -20 -30 -40 -190 -170 -150 -130 -110 -90 -70 -50 -30 -180 -50 -60 -70 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 °

  22. GAIN 80 30(1+2p) 60 p(1+0,2p).(1+0,5p) 40 - 359 - 1 .25 - 358 - 2 .5 - .5 - 356 - 4 20 1 - 1 - 353 - 7 - 350 - 10 2.3 - 2 0 - 340 4 - 20 - 3 6 12 - 5 0 - 10 - 20 - 20 - 30 - 40 - 40 - 290 - 270 - 250 - 230 - 210 - 190 - 170 - 150 - 130 - 110 - 90 - 70 - 50 - 30 - 180 - 50 - 60 - 300 - 250 - 200 - 150 - 100 - 50 0 PHAS

  23. 30(1+2p) p(1+0,2p).(1+0,5p) 50 0 -50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -400 -450 -500 -550 FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) IMAG -1 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 -10 REEL

  24. e s 1.8 Réponse indicielle de la FTBF non corrigée 1.6 1.4 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 -0.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 TEMPS

  25. 2- Correction proportionnelle à l’aide des courbes de Hall pour une surtension de 2,3dB (soit Q = 1,3).

  26. 30.Kp.(1+2p) p(1+0,2p).(1+0,5p) Translation verticale de 20log(Kp) Déterminer Kp Kp?

  27. 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) -1 .25 -2 .5 -.5 -4 1 -1 -7 -10 2.3 -2 0 4 -20 -3 6 12 -5 -10 -20 -30 -40 -190 -170 -150 -130 -110 -90 -70 -50 -30 -180 -50 -60 -70 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 °

  28. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) GAIN(dB) 100 80 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 KpdB= -18,5dB -1 Soit Kp=0,118 .25 -2 .5 -.5 -4 1 -1 -7 -10 2.3 -2 0 4 -20 -3 6 12 -5 -10 -20 -30 -40 -190 -170 -150 -130 -110 -90 -70 -50 -30 -180 -50 -60 -70 -200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0 °

  29. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) 50 IMAG -1 0 -50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -400 -450 -500 -550 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 -10 REEL -1

  30. FTBO REPONSE FREQUENTIELLE (Exercice 1) 50 IMAG -1 0 -50 -100 -150 -200 -250 -300 -350 -400 -450 -500 -550 -10 -5 0 5 10 15 20 25 30 35 40 REEL -1

  31. Réponse indicielle de la FTBF 1.8 Kp = 1 1.6 1.4 1.2 1.0 0.8 Kp = 0.118 0.6 0.4 0.2 Tm = 0,3s 0.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 Tm = 0,07s TEMPS(s)

  32. 1.15 Réponse indicielle de la FTBF 1.10 1.05 1.00 0.95 0.90 0.85 0.80 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 TEMPS(s)

  33. Réponse indicielle de la FTBF e s 1.8 1.6 1.4 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0.0 - 0.2 0 1 2 3 4 5 6 7 TEMPS

  34. Conclure sur l’action du correcteur proportionnelen s’appuyant sur la réponse indicielle

  35. Réponse fréquentielle de la FTBF GAIN(dB) Kp = 1 20 10 0 -10 Kp = 0.118 -20 -30 -40 -50 0 1 2 10 2 5 10 2 5 10 (rad/s) ° 50 0 -50 -100 -150 -200 0 1 2 10 2 5 10 2 5 10

  36. Réponse fréquentielle de la FTBF GAIN(dB) 20 11,5dB 10 2,3dB 0 -10 -20 -30 -40 BP-3dB BP-3dB -50 0 1 2 12rad/s 37rad/s 10 2 5 10 2 5 10 (rad/s)

  37. Conclure sur l’action du correcteur proportionnelen s’appuyant sur la réponse harmonique

  38. Enfin, deux tracés qui illustrent une approximation à connaître

  39. Réponse fréquentielle de la FTBO GAIN(dB) 60 40 20 0 -20 -40 -60 -80 0dB sur la B.O. -100 (rad/s) 24rad/s 7,5rad/s -1 0 1 2 3 10 10 10 10 10

  40. Réponse fréquentielle de la FTBF GAIN(dB) 20 11,5dB 10 2,3dB 0 -10 -20 -30 -40 25rad/s 9rad/s -50 0 1 2 37rad/s 10 2 5 10 2 5 10 (rad/s)

  41. On observe l’approximation :0db en B.O.cassure en B.F

  42. Question 8 - Conclusion : comparer les performances des systèmes

  43. Fin

More Related