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Implementierung eines PID-Regler für den eVolo auf ARM-Mikrocontroller

Implementierung eines PID-Regler für den eVolo auf ARM-Mikrocontroller. Teammitglieder : Romeo Dombeu (Matrikel Nr. 32408 - MTB 6 ). Betreuer : Prof. Jürgen Walter. Gliederun g. Problemstellung / Aufgabestellung Technische Grundlagen Stand der Technik

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Implementierung eines PID-Regler für den eVolo auf ARM-Mikrocontroller

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Presentation Transcript

  1. Implementierung eines PID-Regler für den eVolo auf ARM-Mikrocontroller Teammitglieder : Romeo Dombeu (Matrikel Nr. 32408 - MTB 6 ) Betreuer : Prof. Jürgen Walter

  2. Gliederung • Problemstellung / Aufgabestellung • Technische Grundlagen • Stand der Technik • Reglerentwurf • Codegenerierung aus Simulink-Modell • Fazit

  3. Problemstellung Es ist besonders schwierig eine stabile Lagekontrolle eines Fluggerätes sowie ein kontrollierter Flugablauf zu gewährleisten. Aufgabenstellung Es muss eine inertiale Lageregelung für ein Fluggerät auf ARM –Prozessor implementiert werden. 

  4. Technische Grundlagen Bewegung des Copters: • Gieren • Nicken • Rollen

  5. PID-Regler

  6. Stand der Technik

  7. Reglerentwurf • Simulink Modell -PID-Regler Blöcke -Serielle Schnittstelle -PID-Regler für Roll-Strecke -PID-Regler für Nick-Strecke

  8. C-Code aus Matlab/Simulink • Sehr lang. • Optimierung zu Umfangreich.

  9. Einfachere C - Code

  10. Reglerparametrierung (PID-Regler Parametern bestimmen) • Einstellung nach Ziegler-Nichols Kp = 0.6*Kkrit ;Tn =0.5*Tkrit; Tv = 0.125*Tkrit I = Kp / Tn ; D = Kp / Tv Nachteile: -Vielfach ist es nicht zulässig den Regelkreis am Stabilitätsrand zu betreiben.

  11. Verbesserung und Weiterentwicklung • Algorithmus zum automatischen Berechnen von PID-Parametern

  12. Fazit • Tiefere Einblick in Matlab sowie in Code Generierung aus Simulink-Modell. • Verbesserte Arbeitsweise durch Teamarbeit.

  13. Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit

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